【正文】 感謝在本次設(shè)計中給過我?guī)椭?，指?dǎo)過我的老師和同學(xué)，他們有的解決了我技術(shù)上的疑問，有的給我提供了設(shè)計中 需要的工具和器材。從論文的選題、研究方案的實施到論文的撰寫和修改無不凝聚著導(dǎo)師大量的心血。由于時間的限制以及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問題需要進(jìn)一步的研究： 。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。由于是多段輸出， 所以還需要簡歷包絡(luò)表，對 3段脈沖周期、數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖如圖 44 所示。程序中用到的元件及設(shè)置如表 41 所示。 此系統(tǒng)中，傳送帶 2 并不需要時刻連續(xù) 地運轉(zhuǎn)傳送，并且也不可能一直連續(xù)地傳送物品，而是根據(jù)機(jī)械手的當(dāng)前 工作情況有控制機(jī)械手的控制系統(tǒng)來控制傳送 帶 2 的工作與否，該在什么時候啟動傳送帶，該在什么時候停止傳送帶。 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 13 傳感器 2 傳感器 3 圖 32 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC 控制部分硬件連接圖 高速脈沖輸出 上升電磁閥 下降電磁閥 左旋電磁閥 右旋電磁閥 抓緊電磁閥 松開電磁閥 傳送帶 2 繼電器 壓蓋機(jī)電磁閥 S7200 CPU224 + EM223 AIW0 AIW2 AIW4 EM235 AIW6 AIW8 高速脈沖輸入 急停按鈕 手動 /自動 手臂上升 手臂下降 手臂右旋 手臂左旋 手爪抓緊 手爪松開 自動啟動 上升限位開關(guān) 下降限位開關(guān) 左旋限位開關(guān) 右旋限位開關(guān) 傳送帶 1 光電開關(guān) 傳送帶 2 啟動 壓蓋機(jī)啟動 傳感器 1 傳感器 2 傳感器 3 傳感器 4 傳感器 5 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 其他資源設(shè)置 要完成系統(tǒng)的功能除了 PLC 及其擴(kuò)展模塊之外，還需要各種限位開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器及編碼盤等儀器設(shè)備。三自由度工業(yè)機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)總共有 15 控制按鈕 傳感器 傳送帶 B 電磁閥 右旋限位開關(guān) 左旋限位開關(guān) 下降限位開關(guān) 右旋限位開關(guān) 光電開關(guān) 抓緊電磁閥 上升電磁閥 下降電磁閥 左旋限位開關(guān) 松開電磁閥 上升限位開關(guān) PLC 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 11 個數(shù)字量輸入， 8個數(shù)字量輸出，供需 23 點 I/O 口，根據(jù) I/O 點數(shù)，選用了 CPU224作為主機(jī)。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。 ：使機(jī)械手抓緊工件，以便完成工件抓起的要求?？删幊炭刂破鳎?PLC）的出現(xiàn)使得這類問題得到解決， PLC 控制，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、編程簡單、 功耗低和改造方便的特點，能夠完成動作要求精度高的工作。這些寄存器的多少，直接關(guān)系到程序的編制，該存儲器的容量越大 ，就可以編制出更復(fù)雜的程序。一條綜合性指令一般就能完成一項專門操作。如對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。在集成電路技術(shù)和生產(chǎn)廠家越來越多的情況下， PLC 的價格也越來越低。 ，易學(xué)易用 PLC 采用和繼電器電路圖接近的梯形圖語言，只用少量的開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。 PLC 的特點及用途 PLC 具有以下幾個主要特點 1. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備非常關(guān)鍵的性能。例如，在世界第一臺可編程控制器的誕生地美國， 1982 年的統(tǒng)計數(shù)字顯示，大量應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)廠家占美國重點工業(yè)行業(yè)廠家總數(shù)的 82%，可編程控制器的應(yīng)用數(shù)量已位于眾多的工業(yè)自控設(shè)備之首。 PLC 的由來及發(fā)展 1969 年，美國數(shù)字設(shè)備公司（ DEC）研制出第一臺可編程序控制器（ Programmable Logic Controller，簡稱 PLC），在美國通用汽車公司的自動裝配線上使用，取得了巨大的成功。它 能控制各種類型的工業(yè)設(shè)備及生產(chǎn)過程。s largescale manufacturers, enterprises to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, industrial robots as an important member of automatic production line, gradually the enterprise recognizes and adopted. Industrial robot technology level and USES degree in a certain extent reflect a nation industrial automation level, at present, the industrial robot main bearing welding, spraying, handling and stacking repeatability and the intensity of labor etc greatly, work normally take the reappearance of the demonstration teaching way. Manipulator is imitating the people hand movement, according to a given part of the program, track and requests to realize the acquirement, handling and operation of automatic mechanical device. In this paper, three doff industrial hydraulic structure of the manipulator are studied. Keywords: three doff manipulator PLC system 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） IV 目 錄 第 1章 PLC 概述 ..................................................... 1 PLC 的定義 ....................................................... 1 PLC 的由來及發(fā)展 ............................................... 2 PLC 的特點及用途 ............................................... 3 PLC 具有以下幾個主要特點 .................................... 3 可編程控制器的應(yīng)用領(lǐng)域 ...................................... 4 PLC 的主要技術(shù)指標(biāo) .............................................. 4 第 2章 機(jī)械手簡介 ................................................... 6 控制系統(tǒng)的功能要求 .............................................. 6 機(jī)械手結(jié)構(gòu) ..............................................