【正文】 字量輸入， 8個(gè)數(shù)字量輸出，供需 23 點(diǎn) I/O 口，根據(jù) I/O 點(diǎn)數(shù)，選用了 CPU224作為主機(jī)。模擬量輸入 /輸出擴(kuò)展模塊EM235 具有 4路模擬量輸入 /1 路模擬量輸出。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 傳感器 2 傳感器 3 圖 32 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC 控制部分硬件連接圖 高速脈沖輸出 上升電磁閥 下降電磁閥 左旋電磁閥 右旋電磁閥 抓緊電磁閥 松開(kāi)電磁閥 傳送帶 2 繼電器 壓蓋機(jī)電磁閥 S7200 CPU224 + EM223 AIW0 AIW2 AIW4 EM235 AIW6 AIW8 高速脈沖輸入 急停按鈕 手動(dòng) /自動(dòng) 手臂上升 手臂下降 手臂右旋 手臂左旋 手爪抓緊 手爪松開(kāi) 自動(dòng)啟動(dòng) 上升限位開(kāi)關(guān) 下降限位開(kāi)關(guān) 左旋限位開(kāi)關(guān) 右旋限位開(kāi)關(guān) 傳送帶 1 光電開(kāi)關(guān) 傳送帶 2 啟動(dòng) 壓蓋機(jī)啟動(dòng) 傳感器 1 傳感器 2 傳感器 3 傳感器 4 傳感器 5 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 其他資源設(shè)置 要完成系統(tǒng)的功能除了 PLC 及其擴(kuò)展模塊之外，還需要各種限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、傳感器及編碼盤等儀器設(shè)備。傳送帶 1 上的光電開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)工件是否已到機(jī)械手可操作的工位，若到位則傳送帶 1 停止，等待工件被取走；傳送帶 2 上的光電開(kāi)關(guān)則置于壓蓋機(jī)處，當(dāng)工件到達(dá)壓蓋機(jī)時(shí)，傳送帶 2 停止，對(duì)工件進(jìn)行壓蓋操作，操作結(jié)束后等待下一個(gè)工作。 此系統(tǒng)中，傳送帶 2 并不需要時(shí)刻連續(xù) 地運(yùn)轉(zhuǎn)傳送，并且也不可能一直連續(xù)地傳送物品，而是根據(jù)機(jī)械手的當(dāng)前 工作情況有控制機(jī)械手的控制系統(tǒng)來(lái)控制傳送 帶 2 的工作與否，該在什么時(shí)候啟動(dòng)傳送帶，該在什么時(shí)候停止傳送帶。 急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點(diǎn)，按下后旋轉(zhuǎn)復(fù)位；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕采用旋鈕，一邊常閉 ，一邊常通；其余按鈕均采用觸點(diǎn)觸發(fā)方式，按下即接通，松開(kāi)即復(fù)位。程序中用到的元件及設(shè)置如表 41 所示。對(duì)于高速計(jì)數(shù)器，選用高速計(jì)數(shù)器 HSC0，工作方式為模式 0，輸入口為 。由于是多段輸出， 所以還需要簡(jiǎn)歷包絡(luò)表，對(duì) 3段脈沖周期、數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖如圖 44 所示。 在此小節(jié)中，完成了 PLC 軟件系統(tǒng)的所有設(shè)計(jì)，程序包括：控制系統(tǒng)的主程序、對(duì)高速脈沖輸出和高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化設(shè)置的子程序和處理傳感器返回值的子程序。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。 、可靠性非常高的 PLC 進(jìn)行控制。由于時(shí)間的限制以及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問(wèn)題需要進(jìn)一步的研究： 。所以，在氣 動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn) 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 制理論和智慧控制等方法是其特征之一。從論文的選題、研究方案的實(shí)施到論文的撰寫和修改無(wú)不凝聚著導(dǎo)師大量的心血。 在這里我首先要感謝我的導(dǎo)師 孫穎 教授。 感謝在本次設(shè)計(jì)中給過(guò)我?guī)椭?，指?dǎo)過(guò)我的老師和同學(xué)，他們有的解決了我技術(shù)上的疑問(wèn)，有的給我提供了設(shè)計(jì)中 需要的工具和器材。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 參 考 文 獻(xiàn) [1] 王敏 ,趙道致 ,等 . 基于 MICK 資源集成的新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)供應(yīng)商參與決策 [J]. 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)學(xué)報(bào) (社會(huì)科學(xué)版 ). 20xx. [2] 王亮 ,陳大雄 . 企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的系統(tǒng)分析 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [3] 蘇越良 . 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下合 作技術(shù)創(chuàng)新風(fēng)險(xiǎn) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(04) [4] 許勝江 . 核心產(chǎn)品及其開(kāi)發(fā)與評(píng)價(jià) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [5] 羅劍宏 ,李笑 . 基于聯(lián)盟共享核心能力的高新技術(shù)企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新方式 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(06) [6] 陳弘 . 企業(yè)新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)風(fēng)險(xiǎn)及其評(píng)估模型 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(07) [7] 陽(yáng)波 ,強(qiáng)茂山 . 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有序度負(fù)熵評(píng)價(jià)模型的改進(jìn) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [8] 趙小惠 ,陳菊紅 ,孫林巖 ,蘇菊寧 . 制造商 供應(yīng)商協(xié)同產(chǎn)品創(chuàng)新合作 機(jī)制研 究 [J]. 工業(yè)工程 . 20xx.(06) [9] Meyer M H, Lehnerd, A Power of Product Platform: Building Value and Cost York:Free Press,1997. [10] Rogers of York:The Free Press,1983. [11] March JG, Simon York:John Wiley and Sons,Inc,1958. [12] [M].TheHoworthPress,1993. [13] OPC Fcundation. Alarms and Events [S].20xx 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 附錄 1： 基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng) 原理圖 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 附錄 2；基于 PLC 的多關(guān) 節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序清單 主程序： ORG 000H JMP START START： Curtemp EQU 10H ； Curtemp 存儲(chǔ)地址 Pretemp EQU 11H ； Pretemp 存儲(chǔ)地址 MOV TMOD， 53H LCALL InitDS12887 ；初始化 DS12887 時(shí)鐘芯片 SETB EA ；開(kāi) CPU 中斷 LCALL ReadTime ；讀時(shí)間設(shè)定值 CLR C ； C 清零 SUB Curtemp， pretemp JC Offheat Heatcontinue： LCALL FUZZY LCALL DELAY LCALL Heat SJMP $ OffHeat： CLR RETI Heat： SETB LCALL DELAY CLR C LCALL ReadTemp （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 指導(dǎo)教師簽字 年 月 日 （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 評(píng)閱教師簽字 年 月 日