基于plc與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-預(yù)覽頁
【正文】 ......... 16 使用設(shè)備 ......................................... 16 調(diào)試過程 ......................................... 16 五、設(shè)計(jì)過程遇到的問題及解決方法 ........................ 17 總 結(jié) ................................................. 19 參考文獻(xiàn) ............................................... 20 致 謝 ................................................. 21 附錄 1 ................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。組態(tài)王通過設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序從現(xiàn)場(chǎng)硬件設(shè)備獲取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)并處理，以動(dòng)畫的方式在上位機(jī)屏幕上顯示，同時(shí)按照組態(tài)要求和操作人員的指令使機(jī)械手按照設(shè)定的軌跡運(yùn)行，并且將現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)畫在監(jiān)控界面中顯示出來。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型的加緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機(jī)構(gòu)，即可組成不同用途的機(jī)械手。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效的辦法；控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的 重要辦法。用西門子 S7200 PLC 控制。 具體的控制要求是： 總體要求：完成一個(gè)用 PLC 控制的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從原點(diǎn)位置（ A 點(diǎn)）將物品抓放至終點(diǎn)位置（ B點(diǎn)）的控制。其 I/O 分配如表 1所示。 驅(qū)動(dòng) 右移。延時(shí)時(shí)間到， T38 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 上升。延時(shí) 3秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。下降到最低位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 電磁閥 放松。左移到最左位 ，使 接通，如果按下停止按鈕 ，則返回初始狀態(tài) ，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作，否則返回狀態(tài) ，繼續(xù)循環(huán)。進(jìn)入工程瀏覽器后，首先進(jìn)行設(shè)備的連接。 圖 3 PLC 的通信參數(shù) 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫 數(shù)據(jù)庫是組態(tài)王軟件的核心部分。通過建立動(dòng)畫連接，這樣 PLC 的實(shí)際輸入輸出狀態(tài)就以動(dòng)畫的形式都反映在組態(tài)監(jiān)控界面上。主畫面如圖 3 所示 建立變量數(shù)據(jù)庫中的變量與組態(tài)畫面中各個(gè)對(duì)象間的聯(lián)系，從而使畫面能夠根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)的變化產(chǎn)生動(dòng)畫效果。 if(次數(shù) =0amp。 次數(shù) =次數(shù) +1。 下移閥 =0。次數(shù) 120) /*開始上升 */ { 上移閥 =1。 次數(shù) =次數(shù) +1。 右移閥 =1。 } 14 if(次數(shù) =220amp。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y+2。amp。 } if(次數(shù) =290amp。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y2。次數(shù) 440) /*開始左移 */ { 左移閥 =1。 }? 系統(tǒng)運(yùn)行 按照要求將上位機(jī)， PLC 和機(jī)械手連接好以后，啟動(dòng)組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)TOUCHVMEW,運(yùn)行 機(jī)械手控制系統(tǒng)。 調(diào)試過程 首先用電腦在 STEP7MMcro/WMN 編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，然后點(diǎn)擊運(yùn)行 并對(duì)其指出的錯(cuò)誤進(jìn)行修改，修改完最終運(yùn)行無誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線，確定無誤后按下啟動(dòng)按鈕。 方案二：通過對(duì)程序的再三檢查后，發(fā)現(xiàn)并未出現(xiàn)語法上的錯(cuò)誤。 在進(jìn)行監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)時(shí) ，機(jī)械手的左移和右移都很容易實(shí)現(xiàn)，但手臂的伸縮和升降需要要考慮到距離的變化，因此需要不斷調(diào)試，獲得符合情況的距離，對(duì)在條件符合時(shí)，對(duì)應(yīng)手臂的伸縮和升降顯現(xiàn)出來。 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)綜合了計(jì)算機(jī)和 PLC 的長(zhǎng)處 : 計(jì)算機(jī)作為上位機(jī)提供良好的人機(jī)界面，進(jìn)行全系統(tǒng)的監(jiān)控和管理， PLC 作為下位機(jī)執(zhí)行可靠有效的分散控制。特別是羅老師一直給予我精心的輔導(dǎo)，糾正了我設(shè)計(jì)過程中的許多錯(cuò)誤與不足。 感謝學(xué)校給我們提供設(shè)計(jì)場(chǎng)地，和系領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計(jì)過程中，結(jié)合工作體會(huì)和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點(diǎn)，為我完成設(shè)計(jì)給予了極大的幫助
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