【正文】 OLD AN AN = TON T38 20 R 1 Network 8 // 2 秒后 ， 機械手上移 LD A T38 LD OLD AN AN = Network 9 // 上移到上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 10 // 左移到左限位后，開始大球循環(huán)下降 LD A 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設(shè)計 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計成果 23 LD OLD AN AN = TON T39 20 Network 11 // 定時 2 秒后，判定為大球循環(huán)，藍燈（ )亮 LD A T39 LD OLD AN AN = S 1 Network 12 // 判定為大球后機械手夾緊并上移 LD A A T40 LD OLD A = S 2 Network 13 // 上移到上限位后右移 LD A 第四章 總結(jié) 24 LD OLD AN AN = = Network 14 // 右移到右限位后下降 LD A LD OLD AN AN = Network 15 // 下降到下限位后，機械手放松大球并藍燈熄滅 LD A LA OLD AN AN = TON T40 20 R 2 R 1 Network 16 // 定時 2 秒后上移 LD 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設(shè)計 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計成果 25 A T40 LD OLD AN AN = Network 17 // 到達上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 18 LD O O O = Network 19 LD O O O = 第四章 總結(jié) 26 第七節(jié) 機械手的操作指南 初始狀態(tài) ： 機械手處于左限位 ()上限位 (),紅燈亮 () （一）按下啟動按鈕 (),機械手在左限位下降（ )。 （九）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。于是我給自己提出了第一個問題：設(shè)計好一個 機械手需要什么具體的專業(yè)知識？帶著這個疑問我開始了學(xué)習(xí)和實驗：去圖書館查閱相關(guān)資料、上網(wǎng)去了解機械手 的最新動向。記得第一次寫出來后很是興奮，一個流程走完了就是回不去。 桂 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個 階段，從外出實習(xí)到查閱資料，設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。 最后感謝工學(xué)院和我的母校 — 福建水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院三 年來對我的大力栽培。如果沒有他 的努力工作，此次設(shè)計的完成將變得非常困難。 “只有經(jīng)過長時間完成其發(fā)展的艱苦工作，并長期埋頭沉浸于其中的任務(wù)，方可望有所成就。我不斷地給自己提出新的問題，然后去論證、推翻，再接著提出新的問題。而提出新的問題、新的可能性，從新的角度去看舊的問題，都需要有創(chuàng)造性的想象力，而且標(biāo)志著科學(xué)的真正進步。 （五）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時器 (T38)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 第三章 機械手分選大小球設(shè)計 12 第二節(jié) 硬件 圖 電氣主接線圖如圖 。 （二）機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機械設(shè)計、制 造行業(yè)的人才而開設(shè)的專業(yè)。其工作性能穩(wěn)定，可擴展性強，應(yīng)用簡便。該控制系統(tǒng)的設(shè)計是可以給操作臂一個信號的動力反饋系統(tǒng)。 （四）大型 PLC I/O 點數(shù)在 512— 8192之間。這種結(jié)構(gòu)的特點是：結(jié)構(gòu)簡單、體積小、價格低。利用編程器可以調(diào)整定時器、計數(shù)器的設(shè)定值和當(dāng)前值，并根據(jù)需要改變 PLC 內(nèi)部邏輯信號的狀態(tài)及數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)內(nèi)容為調(diào)試和維護提供極大的方便。計數(shù)器到某一定值時（設(shè)定值），產(chǎn)生一個狀 態(tài)信號，利用該信號實現(xiàn)對某個操作的記數(shù)控制。 （四）進一步提高可靠性。可以預(yù)見 PLC 將會是電氣控制裝置的主要控制元件。早年的可編程控制器在功能上只能實現(xiàn)邏輯控制，因此被稱為可編程順序邏輯控制器（ Programmable Logy Controller） .這時的 PLC 基本上是（硬）繼電器控制裝置的替代物，主要用于實現(xiàn)原先由繼電器完成的順序 控制、定時、記數(shù)等功能?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或 DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如： (一 )機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。我設(shè)計的機械手則是簡單的前后上下運動而沒有多個自由度旋轉(zhuǎn)。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進行操作。在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。這一控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和應(yīng)用，充分體現(xiàn)了 PLC 系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用，以及根據(jù)設(shè)計和不同的需求改變數(shù)據(jù)和狀況，還可以使其應(yīng)用的范圍更加廣泛。 (六 )軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 20 世紀 80 年代，由于超大規(guī) 模集成電路技術(shù)的發(fā)展微處理器價格大幅下跌，使得各種類型的 PLC 所采用的 CPU 的檔次譜偏提高，一般采用 16位和 32 位的 CPU。大量使用中斷驅(qū)動方式，以增加對輸入 /輸出（ I/O）的快速反應(yīng)能力。因此 PLC 中一個邏輯位的狀態(tài)可以無限次地使用，邏輯關(guān)系的修改變更也十分方便。 （七）通信聯(lián)網(wǎng)功能 有些 PLC 采用通信技術(shù)，可以多臺 PLC 之間的同位鏈接、 PLC 與計算機之間的通信等。因此， PLC 的分類并沒有一個統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實現(xiàn)的功能大致地分類。 二、按 I/O點數(shù)和功能分類 I/O的點數(shù)是衡量 PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。 工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。 在工作過程中，當(dāng)工件過來后，將光擋住，此時相當(dāng)輸入一個信號系統(tǒng)，手開始抓。目前工業(yè)上應(yīng)用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。 機械手大小球分選設(shè)備的控制要求如下： （一）題意簡圖 圖 控制系統(tǒng)圖 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設(shè)計 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計成果 11 預(yù)備 原點狀態(tài) 降 2s T0 啟續(xù) 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X2 大右限 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X3 小右限 降 X5 下限 釋 1s T2 升 X4 上限 左行 X1 左限 X5 大球 X5 小球 T0 T1 T1 T2 （二）主要工序要求如下： 圖 主要工序 原 點狀態(tài) =手臂位于左限位置處 +右限位處 +手爪釋放。 （二）下限位 ()閉合后 ,定時器（ T37)2 秒之后夾到小球 ,此時機械手夾緊 ()上升 ()亮。 （十）右限位 (