【正文】 附錄 30 附錄：電路仿真接線圖 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 31 參考文獻(xiàn) [1] 廖常初 . PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 .廣州：機(jī)械工業(yè)出版社， 2022 [2] 林信元 . PLC 可編程控制器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) — 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 .上海 : 常熟市教學(xué)儀器廠 [3] 張萬忠 .簡(jiǎn)明維修電工手冊(cè) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993 [4] 趙金榮 葉真 .可編程序控制器原理及應(yīng)用 .上海：上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 [5] 易傳祿 .可編程序控制器應(yīng)用指南 .上海：上?？破粘霭嫔? [6] 方承遠(yuǎn) .工廠電氣控制技術(shù) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [7] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [8] 湯以范 .電氣與可編程序控制器技術(shù) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [9] 鐘肇新 彭侃 .可編程序控制器原理及應(yīng)用 .華南：華南理工大學(xué)出版社 [10] 董儒胥 .電工電子選訓(xùn)教程 .上海：上海交通大學(xué)出版社， 2022 [11] 朱紹祥 .可編程序控制器原理與應(yīng) 用 .上海：上海交大出版社 [12] 王兆義 .可編程序控制器教程 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [13] 宋伯生 .PLC 編程理論此次畢業(yè)設(shè)計(jì)才會(huì)順利完成。 然后還要感謝大學(xué)四年來所有的老師，為我們打下 自 動(dòng)化 專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ) 。 其次要感謝和我一起作畢業(yè)設(shè)計(jì)的 張藝杰同學(xué)，他 在本次設(shè)計(jì)中勤奮工作，克服 了許多困難來完成此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，并承擔(dān)了大部分的工作量。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是 桂 老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師 桂傳志 老師?！? —— 黑格爾 就此作結(jié)。就這樣在做仿真的過程中坑坑絆絆，解決了一個(gè)又一個(gè)問題，最后得到了老師的肯定。第二天在老師的指導(dǎo)下對(duì)PLC 有更多的理解，包括程序的規(guī)范。雖然我的設(shè)計(jì)作品不是很成熟，即使借鑒前人的很多資料仍然還有很多不足之處，但我仍然心里有一種莫大的幸福感，因?yàn)槲覍?shí)實(shí)在在地走過了一個(gè)完整的設(shè)計(jì)所應(yīng)該走的每一個(gè)過程，并且享受了每一個(gè)過程， 剛開始連宇龍仿真軟件 怎么用都不懂，慢慢的一次次的接觸桂老師，一次次的 錯(cuò)誤被指出，慢慢的改進(jìn)，最后根據(jù)圖書館的書籍和網(wǎng)上其他人的做法借鑒，慢慢寫出一點(diǎn)程式。在這個(gè)循環(huán)往復(fù)的過程中，我這篇稚嫩的設(shè)計(jì)日臻完善。 —— 華羅庚 在具體設(shè)計(jì)的過程中，我遇到了更大的困難。 科學(xué)上沒有平坦的大道，真理長(zhǎng)河中有無數(shù)礁石險(xiǎn)灘。記得在剛接到這個(gè)課題時(shí)，由于對(duì) 機(jī)械手 以及相關(guān)知識(shí)不是很了解，我都有些茫然不知所措?！? —— 愛因斯坦 經(jīng)過了 為期五周 的學(xué)習(xí)和工作，在 桂傳志 老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下，我終于完成了《基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)》的論文。 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 27 第四章 總結(jié) 第一節(jié) 結(jié)束語 “提出一個(gè)問題往往比解決一個(gè)問題更重要，因?yàn)榻鉀Q問題也許僅是一個(gè)數(shù)學(xué)上或?qū)嶒?yàn)上的技能而已。 （十）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時(shí)器 (T40)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 （八）上升時(shí) ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,夾緊 ()右移()亮。 （六）上升時(shí) ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,機(jī)械手向左移動(dòng)()亮。 （四）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。 （二）下限位 ()閉合后 ,定時(shí)器（ T37)2 秒之后夾到小球 ,此時(shí)機(jī)械手夾緊 ()上升 ()亮。 表 輸入地址分配表 第四章 總結(jié) 14 二、輸入地址分配表 列出機(jī)械手的輸出分配表，如表 。 圖 電氣主接線圖 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 13 PLC端子接線圖如圖 。 手臂回原點(diǎn)完成后，才能真正切換到自動(dòng)方式。 機(jī)械手大小球分選設(shè)備的控制要求如下： （一）題意簡(jiǎn)圖 圖 控制系統(tǒng)圖 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 11 預(yù)備 原點(diǎn)狀態(tài) 降 2s T0 啟續(xù) 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X2 大右限 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X3 小右限 降 X5 下限 釋 1s T2 升 X4 上限 左行 X1 左限 X5 大球 X5 小球 T0 T1 T1 T2 （二）主要工序要求如下： 圖 主要工序 原 點(diǎn)狀態(tài) =手臂位于左限位置處 +右限位處 +手爪釋放。提高學(xué)生對(duì)文獻(xiàn)資料的檢索和信息處理的能力。而工業(yè)機(jī)械手課程設(shè)計(jì)不僅培養(yǎng)設(shè)計(jì)者對(duì)機(jī)械的認(rèn)識(shí)、運(yùn)用能力 ,而且也增進(jìn)了對(duì)機(jī)械工業(yè)發(fā)展的了解和認(rèn)知。 第三章 機(jī)械手分選大小球設(shè)計(jì) 10 X1 左限位 y2 右行→ y3 左行← X2 大球右限 X3 小球右限 X4 上限位 X5 下限位 y0 升↑ y1 降↓ 吸頭 Y4 大球 小球 (吸抵小球時(shí) )X5 動(dòng)作 (吸抵大球時(shí) )X5 不動(dòng)作 吸 第 三 章 機(jī)械手分選大小球設(shè)計(jì) 第一節(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 —— 原始資料 一、 目的 （一）指導(dǎo)學(xué)生從做接線工作開始，最終基本能夠獨(dú)立設(shè)計(jì)、組建、調(diào)試、維護(hù)一個(gè)典型 PLC 應(yīng)用系統(tǒng)，為學(xué)生即將從事的專業(yè)工作奠定基礎(chǔ)。目前工業(yè)上應(yīng)用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。 在一些環(huán)境復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)合，尤其是對(duì)于移動(dòng)機(jī)械設(shè)備，控制系統(tǒng)的布線受到諸多限制，操作人員與控制系統(tǒng)的位置安排不方便。根據(jù)不同的模塊配置，可以進(jìn)行邏輯及算數(shù)運(yùn)算，對(duì)數(shù)字開關(guān)量、模擬量等進(jìn)行控制和采集，同時(shí)具有豐富的總線接口形式，可以利用公開的協(xié)議與不同設(shè)備構(gòu)成復(fù)雜的系統(tǒng)。 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 9 第三節(jié) 機(jī)械手的用途 可編程序邏輯控制器（ Programmable Logic Controller， PLC）是一種適用性強(qiáng)的工業(yè)用控制器，廣泛應(yīng)用于各類工業(yè)生產(chǎn)線，移動(dòng)機(jī)械設(shè)備的控制等環(huán)境較惡劣 的工業(yè)場(chǎng)合。 在工作過程中，當(dāng)工件過來后，將光擋住，此時(shí)相當(dāng)輸入一個(gè)信號(hào)系統(tǒng)，手開始抓。在機(jī)械手的操作柄有一個(gè)按鈕來控制工作頭（降低、翻轉(zhuǎn)、傾斜和抓住的裝置）。該工作臂類似一個(gè)伸 縮儀。維修的人員需要具備一定的資格，應(yīng)能處理一般的機(jī)械設(shè)備的問題或通常液壓件的安裝。 工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動(dòng)的速度或特殊類型的工作。主要是通過培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)械設(shè)計(jì)能力、擴(kuò)展學(xué)生的知識(shí)結(jié)構(gòu) 和幫助學(xué)生培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力，是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。 （五）超大型 PLC 大于 8192點(diǎn) 三、按控制實(shí)現(xiàn)的功能分類 按照 PLC 所能實(shí)現(xiàn)的功能不同，可以把 PLC 大致地分為低檔 PLC、中檔 PLC和高檔 PLC三類 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 8 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 第一節(jié) 機(jī)械手設(shè)計(jì)的目的 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機(jī)械設(shè)計(jì)、制造行業(yè)的人才而開設(shè)的專業(yè)。 （三）中型 PLC I/O 點(diǎn)數(shù)在 256點(diǎn) — 512點(diǎn)之間。 二、按 I/O點(diǎn)數(shù)和功能分類 I/O的點(diǎn)數(shù)是衡量 PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。其總線做成總線板，上面有若干個(gè)總線槽，每個(gè)總線槽上可安裝一個(gè) PLC模塊，不同的模塊實(shí)現(xiàn)不同的功能