【正文】 而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。但兩者又有不同。是用步進(jìn)順控方式編程。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。 圖7 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖8所示。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)5秒。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。回原點(diǎn)程序回原點(diǎn)程序如圖5所示。當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。 圖4 機(jī)械手操作系統(tǒng)程序其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y9驅(qū)動(dòng)指示燈亮。小型PLC一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器提供24V直流電源。內(nèi)部的開(kāi)關(guān)電源為各模塊提供DC5V、177。③按設(shè)計(jì)要求檢驗(yàn)程序正確否 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖3所示。 ⑧機(jī)械手左移，左移到到位后(壓下SQ4，Y8燈亮)回到原點(diǎn)，整個(gè)循環(huán)過(guò)程結(jié)束． 3．實(shí)驗(yàn)步驟①輸入程序并檢查。 ⑥機(jī)械手放松(Y1燈滅) 延時(shí)T后，轉(zhuǎn)入第⑦步。 ④機(jī)械手右行，Y3燈亮，到右限位后(壓下右限開(kāi)關(guān)SQ3，Y7燈亮)轉(zhuǎn)入第⑤步。 ②機(jī)械手夾緊(夾緊燈Y1亮)，延時(shí)了T后，轉(zhuǎn)入第③步。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。重新啟動(dòng)時(shí)需用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開(kāi)始重新單周期操作。 周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。當(dāng)選擇夾緊／放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。例如：當(dāng)選擇上／下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。自動(dòng)操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)。此時(shí)，右工作臺(tái)上無(wú)工作，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。從原點(diǎn)開(kāi)始按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手開(kāi)始下降。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手自動(dòng)停止下降。該線圈通電，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電，機(jī)械手放松。同樣，左移／右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。其全部動(dòng)作由汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。移動(dòng)，原位。設(shè)備裝有上下左右限位開(kāi)關(guān)。例如,一旦下降的電磁閥線圈通電,機(jī)械手下降,即使線圈在斷電,仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài),直到相反方向的線圈通電為止。其中上升,下降和左移,右移的執(zhí)行分別用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)汽缸的完成。②按I／0地址分配接線。 ⑦機(jī)械手上升，上升到位后(壓下上限開(kāi)關(guān)SQ2，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第⑧步。 ⑤若無(wú)工件檢測(cè)，機(jī)械手下降，Y0燈亮，下降到位后(壓下下限開(kāi)關(guān)SQ1，燈Y5亮)轉(zhuǎn)入第⑥步。 ③機(jī)械手上升，Y2燈亮，到上限位后(壓下上限開(kāi)關(guān)SQ2，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第④步。機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之第四章 基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容及應(yīng)用一、實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)驗(yàn) 機(jī)械手的PLC的自動(dòng)控制1. 掌握機(jī)械手步進(jìn)控制程序設(shè)計(jì)2. 進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)順控指令的理解和應(yīng)用二．實(shí)驗(yàn)器材1. FX2N48MR型的PLC主機(jī) 1 臺(tái)2. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置演示板 1 臺(tái)3. 微型計(jì)算機(jī) 1 臺(tái)4. 編程電纜 1根5. 連接導(dǎo)線 若干三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容即步驟1．機(jī)械手的工作示意圖如下圖1所示 開(kāi)始時(shí)．機(jī)械手處于原始位置．上限位燈Y6亮，左限位燈Y8燈亮（原點(diǎn)），Y1燈滅(放松)，按下起動(dòng)按鈕SB1后，機(jī)械手的順序動(dòng)作為：① 械手下降，Y0燈亮，到下限位后(壓下下限開(kāi)關(guān)SQl，Y5燈亮)轉(zhuǎn)入第②步。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件?！　C(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1易于系統(tǒng)的變化：可編程序控制器可以重新編程序，所以可以滿足所控生產(chǎn)流程頻繁變化的要求。系統(tǒng)購(gòu)置的簡(jiǎn)單化：可編程序控制器是一個(gè)完整的系統(tǒng)，購(gòu)置了一臺(tái)可編程序控制器，就相當(dāng)于購(gòu)買了系統(tǒng)所需要的所有繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器等器件?？焖賱?dòng)作：傳統(tǒng)繼電器節(jié)點(diǎn)的響應(yīng)時(shí)間一般要幾百毫秒，而可編程序控制器里的節(jié)點(diǎn)反應(yīng)很快，內(nèi)部是微秒級(jí)的。成本低：可編程序控制器提供的繼電器節(jié)點(diǎn)、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、順控器的數(shù)量比采用繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)