氣動機械手的plc控制系統(tǒng)的設計(參考版)
2025-07-10 15:01本頁面
【正文】 北京：國防工業(yè)出版社，6. 陳平主編．液壓與氣動傳動技術．北京：機械工業(yè)出版社,21。在此，我還要感謝在一起愉快的度過三年生活的0902班各位同學，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。從課題的選擇到項目的最終完成，各位專業(yè)老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。 謝辭本設計及論文是在我的指導老師吳軼群及機電一體化教研室諸位老師的親切關懷和悉心指導下完成的。(4) 根據(jù)機械手的功能要求繪制了機械手的控制系統(tǒng)流程圖，編寫了控制系統(tǒng)I/O 分配表。(2) 根據(jù)機械手的裝配圖和零件圖建立了機械手的虛擬樣機模型，并在此基礎上結合機械手順序動作流程建立了機械手驅(qū)動系統(tǒng)動作時序，然后根據(jù)動作時序?qū)C械手的順序動作循環(huán)?？偨Y如下：(1) 從整體上對機械手的執(zhí)行機構和驅(qū)動系統(tǒng)進行了設計，機械手結構具有模塊式的特點，每一個部件成為一個模塊，通過更換或調(diào)整伸縮氣缸、升降氣缸、手部結構及其連接件等，可適應不同類型的工作要求。并設計了用于沖壓機床上下料及移料的氣動機械手。其順序功能圖(SFC)如圖336所示，根據(jù)順序功能圖可以方便地轉(zhuǎn)換為梯形圖程序。橫線表示轉(zhuǎn)換的條件。由于夾緊、放松動作是用二位五通電磁換向閥的CY31電磁線圈控制，故在梯形圖中用“置位”、“復位”指令，使之有保持功能。為了保證系統(tǒng)的安全運行設置了一些必要的連鎖。手動操作不需要按工序順序動作，按普通繼電器程序來設計，手動操作程序如圖335所示。如果此時M5為OFF狀態(tài)， S0將被復位，初始步為不活動步，即使按下啟動按鈕也不能進入步S20，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。左限位開關X00上限位開關X002的常開觸點和表示機械手夾緊的Y001的常閉觸點的串聯(lián)電路接通時，“原點條件”M5變?yōu)镺N。工作方式選擇轉(zhuǎn)換開關采取機械互鎖，因而此程序中手動程序和自動程序可采用互以不互鎖。機械手的主控制程序如圖333所示。FX2N48MR PLC共有輸入24點，輸出24點，滿足控制所需端子數(shù)，分配PLC的I/O端子接線如圖33所示。因此需要6個輸出端子?？刂茩C械手的輸出信號需要6個輸出端子。3．3PLC控制系統(tǒng)設計1) PLC的選擇和I/O地址分配：表311 PLC輸入點及輸出點的分配表輸 入 信 號名 稱代 號輸入點編號啟動SB1X0下限SQ1X1上限SQ2X2右限SQ3X3左移SQ4X4檢測SAX5停止SB2X6手動SAX7單步SAX10單周期SAX11連續(xù)SAX12下降SB3X13上升SB4X14右移SB5X15左移SB6X16夾緊SB7X17放松SB8X20原點SB9X21輸 出 信 號名 稱代 號輸入點編號下降電磁閥線圈CY20Y0夾緊電磁閥線圈CY31Y1上升電磁閥線圈CY21Y2右移電磁閥線圈CY10Y3左移電磁閥線圈CY11Y4原點指示燈HL1Y5機械手的工作狀態(tài)和操作的信息需要18個輸入端子。(2)夾緊、松開運動部分機械手下降到左工作臺后，電磁換向閥3的電磁線圈CY31通電，壓縮空氣經(jīng)電磁換向閥3和節(jié)流閥6進入夾緊氣缸7下缸體，機械手夾緊物體。氣動原理如圖32所示?；蛘邔⒐ぷ鞣绞竭x擇開關轉(zhuǎn)換到“單周期”工作方式，此時機械手在完成最后一個周期的工作后，返回原點自動停機。譬如，按“下降”按鈕，機械手下降；按 “上升”按鈕，機械手上升。機械手的夾緊和放松用一個二位五通電磁換向閥來控制，線圈通電時夾緊，線圈斷電時放松。機械手的下降、上升、右旋左旋等動作的轉(zhuǎn)換，是由相應的限位開關來控制的，而夾緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是由時間來控制的。圖 241 機械手手部結構示意圖 第三章 機械手機械控制設計3．1工作過程與控制要求1)工作過程右旋左旋旋轉(zhuǎn)氣缸實驗機械手的結構如圖31所示。其
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