基于plc控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(參考版)
2024-09-06 19:00本頁面
【正文】 在此向老師 們 表示由衷的謝意 。不積跬步何以至千里，本論文能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。沒有他們的幫助和支持是沒有辦法完成我的畢業(yè)論文的，同窗之間的友誼永遠(yuǎn)長存，在學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺?？梢愿鶕?jù) 機(jī)械手的動作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。 （三） 通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度， 節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。阻力損失和泄漏較小， 不會污染環(huán)境。 （二） 采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。然后， CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。 段 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到 I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。在這個階段中，可編程序 控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各 I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運算和處理，最后將結(jié)果寫入 I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。 第三階段是程序處理階段。 在處理輸入信號階段， CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到 I/0狀態(tài)表中存放。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出 狀態(tài)暫存器。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為 I/0狀態(tài)表 .該表是一個專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。 第一階段是初始化處理。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式?？紤]到本機(jī)械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到 制造成本，因此在本次設(shè)計中選擇了OMRON公司的 C28P型可編程序控制器。 在 ，轉(zhuǎn)矩為 6Nm，大于 M總 （安全）。 手部的轉(zhuǎn)動慣量計算 根據(jù)手部結(jié)構(gòu)，查表 35可知，按長方體計算。 因加工等原因如表 34選 ? =5 mm. 表氣缸筒壁厚 (mm) 材料 氣缸直徑 鑄鐵 HT150 50 80 100 125 160 200 250 320 壁 厚 7 8 10 10 12 14 16 16 鋼 Q235A、 4 20號無縫管 5 6 7 7 8 8 10 10 鋁合金 ZL3 812 1214 1417 伸縮缸的選擇 根據(jù)機(jī)械手的總體的受力 ,伸縮缸的選擇可以和升降缸使用相同的尺寸。由于一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比 ，所以通?？梢园幢”谕补接嬎? （ 311） 式中 氣缸筒的壁厚（ m）； 氣缸筒內(nèi)徑（缸徑）（ m）； 氣缸試驗壓力，一般取 氣缸工作壓力（ Pa）； 缸筒材料許用應(yīng)力（ Pa）； 材料抗拉強(qiáng)度（ Pa）； 安全系數(shù)，一般取 常用缸筒材料有：鑄鐵 HT150或 HT200等，其 Q235A鋼管、 20鋼管，其鋁合金 ZL3，其 ； 45鋼，其 本氣缸選用 45號缸 , ，其 10 所以 5520 .0 3 2 0 .6 1 02 1 0 0 1 00 .0 0 9 6 1 0????????? 常用計算出的缸筒壁厚都相當(dāng)薄，但考慮到機(jī)械加工，缸筒兩端要安裝缸蓋等需要，往往將氣缸筒壁厚作適當(dāng)加厚，且盡量選用標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)徑和壁厚的鋼管和鋁 合金管。在其他條件（行程、安裝方式）不變的前提下，多以加大活塞桿直徑 d來解決。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。參考表 31得 32D mm? 根據(jù) 可估算得 328d mmmm??? 表缸筒內(nèi)徑系列 （ mm） 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 (90) 100 (110) 125 (140) 160 (180) 200 (220) 250 320 400 500 630 注：無括號的數(shù)值為優(yōu)先選用者 活塞桿直徑系列 （ mm） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 （ 2）活塞桿的計算 ① 按強(qiáng)度條件計算 當(dāng)活塞桿的長度 L較小時（ L≤ 10d），可以只按強(qiáng)度條件計算活塞桿直徑 d 7 （ 38） 式中 氣缸的推力（ N）； 活塞桿材料的許用應(yīng)力 (Pa), 材料的抗拉強(qiáng)度（ Pa）； 安全系數(shù)， S≥ 。若將 代入式（ 36），則可得 （ 37） 54 2 01 .0 50 .4 1 0 0 .83 cm????
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