【正文】 手指夾持范圍 :棒料 : mmmm 15080 ?? ? （ 9） 定位方式 :行程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等 （ 10） 定位精度 : mm1? （ 11） 驅(qū)動方式 :氣壓傳動 （ 12） 控制方式 : 點位程序控制 (采用 PLC) 二 、 機械手手部設(shè)計 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指 (或手爪 )和傳力機構(gòu)所組成。 (2)手指間應具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。主要由前蓋、后蓋 活塞 活塞桿 缸筒 5 其他一些零件組成。撓性氣缸缸筒由撓性材料制成，由夾住缸筒的滾子代替活塞。 氣缸工作時的總阻力 zF 與眾多因素有關(guān) ,如運動部件慣性力 ,背壓阻力 ,密封處摩擦力等 .以上因素可以載荷率 的形式計入公式 ,如要求氣缸的靜推力 1F 和靜拉力 2F ,則計入載荷率后 （ 33） （ 34） 計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特征 .若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高 。參考表 31得 32D mm? 根據(jù) 可估算得 328d mmmm??? 表缸筒內(nèi)徑系列 （ mm） 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 (90) 100 (110) 125 (140) 160 (180) 200 (220) 250 320 400 500 630 注：無括號的數(shù)值為優(yōu)先選用者 活塞桿直徑系列 （ mm） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 （ 2）活塞桿的計算 ① 按強度條件計算 當活塞桿的長度 L較小時（ L≤ 10d），可以只按強度條件計算活塞桿直徑 d 7 （ 38） 式中 氣缸的推力（ N）； 活塞桿材料的許用應力 (Pa), 材料的抗拉強度（ Pa）； 安全系數(shù)， S≥ 。 因加工等原因如表 34選 ? =5 mm. 表氣缸筒壁厚 (mm) 材料 氣缸直徑 鑄鐵 HT150 50 80 100 125 160 200 250 320 壁 厚 7 8 10 10 12 14 16 16 鋼 Q235A、 4 20號無縫管 5 6 7 7 8 8 10 10 鋁合金 ZL3 812 1214 1417 伸縮缸的選擇 根據(jù)機械手的總體的受力 ,伸縮缸的選擇可以和升降缸使用相同的尺寸。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。 段 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到 I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。 （三） 通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度， 節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。在此向老師 們 表示由衷的謝意 。可以根據(jù) 機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。然后， CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。 在處理輸入信號階段， CPU對輸入狀態(tài)進行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到 I/0狀態(tài)表中存放。 第一階段是初始化處理。 手部的轉(zhuǎn)動慣量計算 根據(jù)手部結(jié)構(gòu)，查表 35可知，按長方體計算。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。根據(jù)要求本次設(shè)計中 ,我們?nèi)?? 。 21 4 zDpFF??? （ 31） 222 ()4 zF D d p F?? ? ? （ 32） 式中 活塞桿的推力 (N)。單向作用；借助彈簧力復位；行程短；結(jié)構(gòu)簡單，缸體內(nèi)壁不須加工；須按行程比例增大直徑。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式 (或內(nèi)漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型 (或稱直進型 )，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。 該機械手最大移動速度設(shè)計為 sm/ 。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。盡量選用定型的標準組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制 .本次設(shè)計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種模擬大中型場合工作的機械搬運設(shè)備。 2 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 2 二、 機械手手部設(shè)計 1 （五） 機械手的控制方案設(shè)計 各專業(yè)完整優(yōu)秀畢業(yè)論文設(shè)計圖紙