【正文】 X001 SQ2 上升限位開(kāi)關(guān) Y001 YA2 上升電磁閥 X002 SQ3 右 限位開(kāi)關(guān) Y002 YA3 夾緊 電磁閥 X003 SQ4 左 限位開(kāi)關(guān) Y003 YA4 右行 電磁閥 X004 SQ5 無(wú) 工件檢測(cè)開(kāi)關(guān) Y004 YA5 左行 電磁閥 X 5 SA11111 左移 /右移 SA11 輸入 端子 輸出 設(shè)備 Y005 YA6 原點(diǎn)指示燈 X006 SA12 上升 /下降 X007 SA13 夾緊 /放松 X010 SA21 手動(dòng)操作 X011 SA22 回原點(diǎn)操作 X012 SA23 步進(jìn)操作 X013 SA24 單周操作 X014 SA25 連續(xù)操作 X015 SB1 原點(diǎn)按鈕 X016 SB2 起動(dòng)按鈕 X017 XOOOX000 SB3 停止按鈕 圖 5 PLC 輸入輸出端子分配表 14 圖 6 PLC 輸入輸出端子接線(xiàn)圖 設(shè)置 PLC 控制程序 PLC 控制程序主要由手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分組成，自動(dòng)操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。 （ 3）機(jī)械手操作面板布置 216。其他類(lèi)推。同時(shí)，用兩位數(shù)碼管顯示搬運(yùn)工件的數(shù)量。在此基礎(chǔ)上確定 PLC 的選型。只有在上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。第三類(lèi)是專(zhuān)用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線(xiàn)上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 工作特點(diǎn) —— 集中輸入，集中輸出（小型 PLC） （ 1）公共操作 —— 故障診斷及處 理（自檢），一般故障，只報(bào)警，不停機(jī) （ 2） I/O 操作 —— 聯(lián)系現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)輸入及控制信號(hào)的輸出 （ 3）執(zhí)行用戶(hù)程序 —— 順序循環(huán)掃描 （ 4）服務(wù)外設(shè) 輸入采樣 三個(gè)階段 執(zhí)行用戶(hù)程序 輸出刷新 I/O 接口簡(jiǎn)介 （ 1） I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲(chǔ)器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要 通過(guò)接口設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，前者被稱(chēng)為 I/O接口，而后者則被稱(chēng)為存儲(chǔ)器接口。 定位控制達(dá)到 16軸，脈沖串輸出或?yàn)?J和 K型熱電偶或 Pt傳感器開(kāi)發(fā)了溫度模塊。三菱 FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。 I/O 的處理方式除了采用一般 PLC 通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式，即在掃描用戶(hù)程序的過(guò)程中，直接讀輸入，刷新輸出。使用編程器就能很容易地對(duì)其所存儲(chǔ)的內(nèi)容進(jìn)行修改。它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、 I/O 以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶(hù)程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。由于學(xué)生水平有限，而且缺乏經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)中不妥之處在所難免，肯請(qǐng)各位老師指正。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的。 1 摘要 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。 機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可從新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)能力； 擴(kuò)展知識(shí)結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力； 是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。 存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱(chēng)為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。 3. 電源 PLC 的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要得作用。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊， 通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強(qiáng)，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。性能規(guī)格： FX2N 性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過(guò)儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn) I/O 控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行 END 指令時(shí)） I/O 指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令： 應(yīng)用指令： 至幾百 微秒 ， 指令編程語(yǔ)言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成 SFC 類(lèi)型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。 對(duì)每一個(gè) FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá) 8個(gè)特殊功能模塊。存儲(chǔ)器通常在 CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡(jiǎn)單；而 I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說(shuō)到接口只是指 I/O接口。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。這種機(jī)械手在國(guó)外稱(chēng)為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專(zhuān)用的。當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。 (3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況 ,設(shè)計(jì) PLC 用戶(hù)程序 ,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶(hù)程序。 （ 1） 啟動(dòng)控制有 2 種， 1 個(gè)由啟動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝在現(xiàn)場(chǎng)， 1 個(gè)由通過(guò)組態(tài)王軟件控制。此操作方式主要用于維修。216。 使用功能指令 FNC 60(IST），能自動(dòng)設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方向相對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)，是程序簡(jiǎn)化。用 S10~S12 作回零操作元件。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。我覺(jué)得 PLC 會(huì)有更大的發(fā)展。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用 。延時(shí)時(shí)間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。 圖 9 回原點(diǎn)初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 （ 4） 自動(dòng)操作 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖 10 所示。如果無(wú)法指定連續(xù)編號(hào)，則要用輔助繼電器 M，重新安排輸入編號(hào)，在設(shè)置 FNC 60(IST)時(shí)，將 M 作為首輸入原件號(hào)。占 5 個(gè)輸入點(diǎn)；手動(dòng)時(shí)設(shè)選擇開(kāi)關(guān) 1個(gè)，占 3 個(gè)輸入點(diǎn)；上下左右 4 個(gè)位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)，占 4 個(gè)輸入點(diǎn)；無(wú)工作檢測(cè)開(kāi)關(guān) 1