基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計(jì)更新版(參考版)
2024-09-02 10:08本頁面
【正文】 我堅(jiān)信我 們國家的工業(yè)會(huì)是越來越棒 。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用 。我覺得 PLC 會(huì)有更大的發(fā)展。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。延時(shí)時(shí)間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。 S23 驅(qū)動(dòng) Y3右移。 S21 驅(qū)動(dòng) Y1 置位，延時(shí) 1 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。 圖 9 回原點(diǎn)初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 （ 4） 自動(dòng)操作 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 10 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。如圖 8 所示。如圖 7 所示 圖 7 初始化電路 （ 2） 手動(dòng)操作 當(dāng)工作方式選擇開關(guān) SA2 扳到手動(dòng)位，運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān) SA1 扳到所需運(yùn)動(dòng)方式，如左右位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕 SB2，機(jī)械手左移；按下按鈕 SB3，機(jī)械手右移。如果無法指定連續(xù)編號(hào)，則要用輔助繼電器 M，重新安排輸入編號(hào)，在設(shè)置 FNC 60(IST)時(shí)，將 M 作為首輸入原件號(hào)。 使用功能指令 FNC 60(IST），能自動(dòng)設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方向相對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)，是程序簡(jiǎn)化。 綜上分析，可選用 FX2n48MR 型 PLC,這種 PLC 有 16 個(gè)輸入點(diǎn)， 16 個(gè)輸出點(diǎn)，可滿足控制要求。 13 輸出設(shè)備有上升 /下降、左移 /右移電磁閥，占 4 個(gè)輸出點(diǎn)；夾緊 /松開電磁閥，占 1個(gè)輸出點(diǎn)；設(shè)原點(diǎn)指示燈 1 個(gè)，占 1 個(gè)輸出點(diǎn)。占 5 個(gè)輸入點(diǎn)；手動(dòng)時(shí)設(shè)選擇開關(guān) 1個(gè)，占 3 個(gè)輸入點(diǎn)；上下左右 4 個(gè)位置檢測(cè)開關(guān)，占 4 個(gè)輸入點(diǎn)；無工作檢測(cè)開關(guān) 1 個(gè)，占 1 個(gè)輸入點(diǎn)；原點(diǎn)、起動(dòng)、停止 3 個(gè)按鈕，占 3 個(gè)輸入點(diǎn)，共需 16 個(gè)輸 入點(diǎn)。216。若按下停止按鈕，機(jī) 械手完成正在進(jìn)行的這個(gè)周期的動(dòng)作，返回原點(diǎn)自動(dòng)停止。若按下停止按鈕，機(jī)械手停止運(yùn)行；再按起動(dòng)按鈕，從斷點(diǎn)處開始繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。 步進(jìn)操作：每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手前進(jìn)一個(gè)工步即自動(dòng)停止。此操作方式主要用于維修。當(dāng)選擇左、右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。手動(dòng)控制分為手動(dòng)和回原點(diǎn)兩種操作方式； 手動(dòng)：用按鈕對(duì)機(jī)械手的每一步運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制。 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上移 放松 下降 216。 （ 1） 啟動(dòng)控制有 2 種， 1 個(gè)由啟動(dòng)開關(guān)安裝在現(xiàn)場(chǎng)， 1 個(gè)由通過組態(tài)王軟件控制?？刂破鳈z測(cè)上，下，左，右限位開關(guān)的通斷，決定當(dāng)前的動(dòng)作，通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出，控制機(jī)械手的動(dòng)作。 機(jī)械手工作過程 機(jī)械手在生產(chǎn)線上的任務(wù)是將工件從 A 處傳送到 B 處。 (4)對(duì)所設(shè)計(jì)的 PLC 程序進(jìn)行調(diào)試和修改 ,直至 PLC 完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。 (3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況 ,設(shè)計(jì) PLC 用戶程序 ,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。 (2)分配輸入、輸出設(shè)備 ,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給 PLC 的 ,哪些外 圍設(shè)備是接收來自 PLC 的信號(hào)的 ,同時(shí)還要將 PLC 的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng) ,對(duì) I/O 進(jìn)行分配。確認(rèn)上面無工件才允許機(jī)械手下降通常采用光電開關(guān)進(jìn)行無工件檢測(cè)。機(jī)械手的放松 /夾緊由一個(gè)單線圈 二位電磁閥控制，該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降，但保持現(xiàn)有的動(dòng)作狀態(tài)。 第 3章 設(shè)計(jì)主題部分 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)各檢測(cè)元件、執(zhí)行元件及分布動(dòng)作如圖 2所示，全部動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動(dòng)化程度較高，大量應(yīng)用機(jī)械手。這種機(jī)械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它起源于原子、 軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號(hào)操作機(jī)械手來進(jìn)行探測(cè)月球、火星等。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn) 了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手 機(jī)械手簡(jiǎn)介 工 業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。 2） I/O接口控制卡 有若干個(gè)集成電路按一定的邏輯組成為一個(gè)部件，或者直接與 CPU同在主板上，或 9 是一個(gè)插件插在系統(tǒng)總線插槽上。存儲(chǔ)器通常在 CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡(jiǎn)單；而 I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說到接口只是指 I/O接口。 PLC 的工作方式 —— （順序）周期循環(huán)掃描 8 掃描 —— 按分時(shí)操作的原理，每一時(shí)刻執(zhí)行一個(gè)操作，順序進(jìn)行，這種分時(shí)操作的過程稱“ CPU 對(duì)程序的掃描” 再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時(shí)間在to 以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時(shí)器 to 復(fù)位，才開始正式運(yùn)行。這就是接通電源后的初始操作（見圖）。 對(duì)每一個(gè) FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá) 8個(gè)特殊功能模塊。 面向海外的產(chǎn)品適合各種安全規(guī)格 為大量實(shí)際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能： 開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計(jì)數(shù)器。 高速運(yùn)算 基本指令： s/指令 應(yīng)用指令 :～數(shù) 100μ s/指令 安心、寬裕的存儲(chǔ)器規(guī)格 內(nèi)置 8000步 RAM存貯器 安裝存儲(chǔ)盒后，最大可以擴(kuò)展到 1600
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