【正文】 再次像教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！鑒于本人所學知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復雜的設計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。這就需要我們設計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。畢業(yè)設計中既動腦、又動手，是一個理論與實際結(jié)合的過程。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設計。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛的導師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過此次設計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解上行 下行調(diào)試回復單步半 自 動自動手動 自動決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎。郭瑞老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。 ）仿真謝 辭此次設計是在郭瑞老師的悉心指導下完成的。 運行標志=0。\\本站點\右爪=10/210*100。 工件 y=100。 次數(shù)=0。 次數(shù)=次數(shù)+1。 左爪=左爪20/21。 左移信號=1。amp。 次數(shù)=次數(shù)+1。 上移信號=1。amp。 次數(shù)=次數(shù)+1。 左爪=左爪1/21*5。次數(shù) 290) { 下移信號=0。 } if (次數(shù)=270amp。 工件 y=工件 y+2。 下移信號=1。amp。 次數(shù)=次數(shù)+1。 左爪=左爪+20/21。 機械手 x=機械手 x+1。次數(shù) 220) { 上移信號=0。 } if (次數(shù)=120amp。 工件 y=工件 y2。 上移信號=1。amp。 次數(shù)=次數(shù)+1。 左爪=左爪+1/21*5。次數(shù) 70) { 下移信號=0。 } if (次數(shù)=50amp。 機械手 y=機械手 y+2。amp。態(tài)軟件界面原位運行中 （上行、下行燈綠色為有效）PLC 與組態(tài)軟件的連接組態(tài)軟件與 PLC 的連接使用的是設備目錄下的 DDE，再從 DDE 中選PLC，PLC 為西門子系列中的 S7200 系列中的 PPI 方式。回原位程序不能自動返回初始態(tài) S1。在各步進順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進順控程序塊?；卦怀绦蚝妥詣硬僮鞒绦颉牡?67 行到第 129 行為自動操作程序。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。左移到最左位，使X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。延時時間到，T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26 上升。下降到最低位，X1 接通，電磁鐵放松。S23 驅(qū)動 Y3 右移。S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。手動單步操作程序 　如圖 5 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處） ，執(zhí)行手動程序。系統(tǒng)控制示意圖機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示 圖 1 機械手傳送示意及操作面板原理接線圖操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3所示。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。1PLC 的輸入輸出端子分配接線圖機械手的 PLC 控制控制特點機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費用。考慮經(jīng)濟性時，應同時考慮應用的可擴展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。電源為 220V 交流電。主機為西門子 S7200 中的 CPU226，因為他能擴展七個模塊。模塊 1模塊 4 為EM232，它是模擬量輸出模塊，每個模塊有兩個輸出通道。CPU224：內(nèi)置 24 個數(shù)字量 I/O 點，可擴充到 168 路數(shù)字量 I/O 或 35 路模擬量 I/O；CPU221：內(nèi)置 10 個數(shù)字量 I/O 點，不可擴充；S7200 中的 S7200 中的 CPU226 的最大負載電流為 1000mA，四個 EM232 模塊的負載電流為 80mA，符合要求。輸入輸出變換、物理實現(xiàn)可以說是 PLC 實施控制的兩個基本點，同時物理實現(xiàn)也是 PLC 與普通微機相區(qū)別之處，其需要考慮實際控制的需要，應能排除干擾信號適應于工業(yè)現(xiàn)場，輸出應放大到工業(yè)控制的水平，能為實際控制系統(tǒng)方便使用，所以 PLC 采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要是由微處理器（CPU） 、存儲器（RAM/ROM） 、輸入輸出接口（I/O）電路、通信接口及電源組成。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。在控制面板上，安裝一個檔位開關(guān)，分手動和自動兩大檔位，手動擋包括調(diào)試和回原位兩檔，自動擋分單步、半自動和全自動三檔，要求自動擋的操作必須在回原位的基礎上才能進行。同時，用兩位數(shù)碼管顯示搬運工件的數(shù)量。根據(jù)外界情況，機械手在空間上主要進行以下動作：機械手下降，機械手抓緊工件，機械手與工件上升，機械手與工件有右移，機械手與工件下降，機械手放松工件，機械手上升，機械手左移。 體積小、重量輕、功耗低等有點被廣泛應用于類似機械手的控制動作復雜的場合，本設計正是以 PLC 控制為基礎從而實現(xiàn)機械手的各種動。編程簡單、使用、維護方便。PLC 在機械手中的應用機械手通常應用于動作復雜的場合來代替人的反復的操作，從而節(jié)省人的勞動，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應用于動作簡單的電氣及流水線控制，而 PLC 以其可靠性高、抗干擾能力強。因此，PLC 應用范圍很廣。2）. 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單、通用性強由于 PLC 是采用軟件編程來實現(xiàn)控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時，不必改變 PLC 的硬件設備，只需相應改變軟件程序。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網(wǎng)絡。3）. 用于機械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代 PLC 具有很強的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機械加工中的數(shù)字控制（NC ）及計算機控制（ CNC）緊密結(jié)合，實現(xiàn)數(shù)字控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。1）. 用于邏輯控制這是 PLC 最基本，也是最廣泛的應用方面。PLC 的應用概況PLC 的應用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的 PLC 幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要 PLC，尤其近幾年來 PLC 的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡單、易于掌握、價格便宜等優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)中應用甚廣。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一?，F(xiàn)今機械手的發(fā)展更主要的是將機械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計算機。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某些智能的機械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做出相應的變