【正文】 對設計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。這份畢業(yè)設計既是對過去所學知識的總結，又是自己知識的積累，也大大加深了對 plc 的了解。生活中郭瑞老師就是我的朋友，他的態(tài)度讓我對生活有了新的認識。 } }}（面板中有上行、下行指示燈，數(shù)字計算單位，檔位開關，單步按鈕。\\本站點\左爪=0。 } if (次數(shù)==440) { 左移信號=0。 機械手 x=機械手 x1。 } if (次數(shù)=340amp。次數(shù) 340) { 放松信號=0。 右爪=右爪+1/21*5。amp。 機械手 y=機械手 y+2。 } if (次數(shù)=220amp。 工件 x=工件 x+1。amp。 機械手 y=機械手 y2。 } if (次數(shù)=70amp。 加緊信號=1。 次數(shù)=次數(shù)+1。運行程序if (運行標志==1){ if (次數(shù)=0amp。但兩者又有不同。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運行的。機械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖 7 所示。上升到最高位，X2 接通，狀態(tài)轉移到 S27 左移。移到最右位，X3 接通，狀態(tài)轉移到 S24 下降。當機械手處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉移到 S20，驅動下降 Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關 X1 接通，狀態(tài)轉移到S21，而 S20 自動復位。應注意，當用S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復位前應使特殊繼電器 M8043 置1。之后，由于 X7 常閉觸點，當執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉到 P1 所指的結束位置。以下是設計該機械手控制程序的步驟和方法。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。輸入輸出點數(shù)對價格有直接影名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出啟動 SB1 自動操作 SB5 電磁閥下 降 YV1 Y0下限行程 SQ1 單步 SB6 電磁閥夾 緊 YV2 Y1上限行程 SQ2 調試 SB7 電磁閥上 升 YV3 Y2右限行程 SQ3 回復 SB8 電磁閥右 行 YV4 Y3左限行程 SQ4 電磁閥左 行 YV5 Y4停止 SB2 上行燈指 示 EL1 Y5手動操作 SB3 下行燈指示 EL2 Y6半自動操作 SB4 數(shù)字指示 EL3 Y7響。模塊 1模塊4 為 EM232，它是模擬量輸出模塊，每個模塊有兩個輸出通道，能夠滿足需要。CPU226：內置 40 個數(shù)字量 I/O 點，可擴充到 248 路數(shù)字量 I/O 或 35 路模擬量 I/O；主機為 S7200 中的 CPU226，因為他能擴展七個模塊。機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表主機 模塊 1 模塊 2 模塊 3 模塊 4CPU226 2AQ 2AQ 2AQ 2AQ AQW0 AQW4 AQW8 AQW12 AQW2 AQW6 AQW10 AQW141選型S7200 豐富的種類：可編程序控制器實施控制，其實質就是按一定算法進行輸入輸出變換，并將這個變換與以物理實現(xiàn)。（1）啟動控制有 2 種，1 個由啟動開關安裝在現(xiàn)場，1 個由通過組態(tài)王軟件控制。機械手工作過程機械手在生產(chǎn)線上的任務是將工件從 A 處傳送到 B 處?？刂葡到y(tǒng)構成簡單、通用性強。3）. 編程簡單、使用、維護方便4）. 組合方便、功能強、應用范圍廣PLC 既可用于開關量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機控制，又可用于組成多級控制系統(tǒng)；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復雜系統(tǒng)。4）. 用于工業(yè)機器人控制5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的 PLC 具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn) PLC 與 PLC 之間、PLC 與遠程 I/O 之間、PLC 與上位機之間的通信。用 PLC 取代繼電器控制和順序控制器控制。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構成系統(tǒng)，接線繁雜，當生產(chǎn)工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。PLC 概況及在機械手中的應用1.）可編程序控制器的應用和發(fā)展概況可編程序控制器（programmable controller ），簡稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數(shù)字技術、通 信網(wǎng)絡技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，然后傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機械手進行工作。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機械手的作用。因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。3.）可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。機械手的應用意義在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下：1.）可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度應用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。3.）拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75％是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的 5％。搬運機械手的應用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O 點的情況及高功能模塊的情況,設計 PLC 用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握 PLC 技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)控制常用的技術。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 conversion by setting its acti。基于 PLC 機械手控制設計摘要隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及， 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足,滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。on in various different parts of the trip switch (SQ1 SQ9) generated onoff signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve