【正文】 對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì) plc 的了解。生活中郭瑞老師就是我的朋友，他的態(tài)度讓我對(duì)生活有了新的認(rèn)識(shí)。 } }}（面板中有上行、下行指示燈，數(shù)字計(jì)算單位，檔位開關(guān)，單步按鈕。\\本站點(diǎn)\左爪=0。 } if (次數(shù)==440) { 左移信號(hào)=0。 機(jī)械手 x=機(jī)械手 x1。 } if (次數(shù)=340amp。次數(shù) 340) { 放松信號(hào)=0。 右爪=右爪+1/21*5。amp。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y+2。 } if (次數(shù)=220amp。 工件 x=工件 x+1。amp。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y2。 } if (次數(shù)=70amp。 加緊信號(hào)=1。 次數(shù)=次數(shù)+1。運(yùn)行程序if (運(yùn)行標(biāo)志==1){ if (次數(shù)=0amp。但兩者又有不同。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖 7 所示。上升到最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。移到最右位，X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng) X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動(dòng)復(fù)位。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19 作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置1。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對(duì)價(jià)格有直接影名 稱 代號(hào) 輸入 名 稱 代號(hào) 輸入 名 稱 代號(hào) 輸出啟動(dòng) SB1 自動(dòng)操作 SB5 電磁閥下 降 YV1 Y0下限行程 SQ1 單步 SB6 電磁閥夾 緊 YV2 Y1上限行程 SQ2 調(diào)試 SB7 電磁閥上 升 YV3 Y2右限行程 SQ3 回復(fù) SB8 電磁閥右 行 YV4 Y3左限行程 SQ4 電磁閥左 行 YV5 Y4停止 SB2 上行燈指 示 EL1 Y5手動(dòng)操作 SB3 下行燈指示 EL2 Y6半自動(dòng)操作 SB4 數(shù)字指示 EL3 Y7響。模塊 1模塊4 為 EM232，它是模擬量輸出模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)輸出通道，能夠滿足需要。CPU226：內(nèi)置 40 個(gè)數(shù)字量 I/O 點(diǎn)，可擴(kuò)充到 248 路數(shù)字量 I/O 或 35 路模擬量 I/O；主機(jī)為 S7200 中的 CPU226，因?yàn)樗軘U(kuò)展七個(gè)模塊。機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表主機(jī) 模塊 1 模塊 2 模塊 3 模塊 4CPU226 2AQ 2AQ 2AQ 2AQ AQW0 AQW4 AQW8 AQW12 AQW2 AQW6 AQW10 AQW141選型S7200 豐富的種類：可編程序控制器實(shí)施控制，其實(shí)質(zhì)就是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換與以物理實(shí)現(xiàn)。（1）啟動(dòng)控制有 2 種，1 個(gè)由啟動(dòng)開關(guān)安裝在現(xiàn)場(chǎng)，1 個(gè)由通過(guò)組態(tài)王軟件控制。機(jī)械手工作過(guò)程機(jī)械手在生產(chǎn)線上的任務(wù)是將工件從 A 處傳送到 B 處?？刂葡到y(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)。3）. 編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便4）. 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣PLC 既可用于開關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機(jī)控制，又可用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)；既可控制簡(jiǎn)單系統(tǒng)，又可控制復(fù)雜系統(tǒng)。4）. 用于工業(yè)機(jī)器人控制5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的 PLC 具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力，可實(shí)現(xiàn) PLC 與 PLC 之間、PLC 與遠(yuǎn)程 I/O 之間、PLC 與上位機(jī)之間的通信。用 PLC 取代繼電器控制和順序控制器控制。但是控制裝置體積大、動(dòng)作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng)，接線繁雜，當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象改變時(shí)，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。PLC 概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用1.）可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況可編程序控制器（programmable controller ），簡(jiǎn)稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。工作時(shí)，電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后傳送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。如發(fā)生某些偏離時(shí)，就將引起零部件甚至機(jī)械手本身的損壞。同時(shí)要提高精度，減少?zèng)_擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。因此，國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。3.）可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。機(jī)械手的應(yīng)用意義在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下：1.）可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。3.）拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多的部門之一，促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對(duì)于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機(jī)械手操作。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75％是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的 5％。搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O 點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計(jì) PLC 用戶程序,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶程序。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以增強(qiáng)對(duì)工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識(shí)，同時(shí)并熟悉掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)等工業(yè)控制常用的技術(shù)。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定工作。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 conversion by setting its acti?；?PLC 機(jī)械手控制設(shè)計(jì)摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及， 可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足,滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。on in various different parts of the trip switch (SQ1 SQ9) generated onoff signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve