基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計更新版-wenkub.com
2024-08-25 10:08 本頁面
【正文】 當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。 圖 10 自動運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 18 附錄：機(jī)械手動態(tài)演示圖 19 第 4 章 論文小結(jié) 這 次 課程 論文 ,對我來說非常有意義 ,在寫論文的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和 PLC 方面的知識，我以后會加強(qiáng)對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動復(fù)位。 16 圖 8 手動操作程序 （ 3） 回原點初始狀態(tài) 回原位程序如圖 9 所示。 X010：手動 X014：連續(xù)運(yùn)行 X011：回歸原點 X015：回原點起動 X012：步進(jìn) X016:起動 X013：單周期 X017：停止 FNC 60(IST）為初始狀態(tài)指令，驅(qū)動該指令，下面的初始狀態(tài)及相應(yīng)的特殊輔助繼電器自動被指定如下功能： （ 1） 輸入原件符號 15 （ 2） 自動方式的最小狀態(tài) （ 3） 自動方式的最大狀態(tài) 指令程序： LD M8000 FNC 60 X010 S20 S27 S0:手動初始狀態(tài) S1：回原點初始狀態(tài) S2：自動運(yùn)行初始狀態(tài) M8040：禁止轉(zhuǎn)移 M8041：開始轉(zhuǎn)移 M8042：起動脈沖 M8047： STL 監(jiān)控有效 PLC 控制程序 （ 1） 初始化電路 由特殊輔助繼電器 M8044 檢測機(jī)械手是否在原點， M8044 由原點的各傳感器驅(qū)動，它的 ON 狀態(tài)作為自動方式時允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件；另由特殊輔助繼電器 M8000 驅(qū)動功能指令 FNC 60(IST),設(shè) 定初始狀態(tài)。 輸入 輸出 X000 XOOOX000 SQ1 下降限位開關(guān) Y00000 YA1 下降電磁閥 X001 SQ2 上升限位開關(guān) Y001 YA2 上升電磁閥 X002 SQ3 右 限位開關(guān) Y002 YA3 夾緊 電磁閥 X003 SQ4 左 限位開關(guān) Y003 YA4 右行 電磁閥 X004 SQ5 無 工件檢測開關(guān) Y004 YA5 左行 電磁閥 X 5 SA11111 左移 /右移 SA11 輸入 端子 輸出 設(shè)備 Y005 YA6 原點指示燈 X006 SA12 上升 /下降 X007 SA13 夾緊 /放松 X010 SA21 手動操作 X011 SA22 回原點操作 X012 SA23 步進(jìn)操作 X013 SA24 單周操作 X014 SA25 連續(xù)操作 X015 SB1 原點按鈕 X016 SB2 起動按鈕 X017 XOOOX000 SB3 停止按鈕 圖 5 PLC 輸入輸出端子分配表 14 圖 6 PLC 輸入輸出端子接線圖 設(shè)置 PLC 控制程序 PLC 控制程序主要由手動操作和自動操作兩部分組成，自動操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。實際應(yīng)用時 還要考慮 15%的余量。 （ 3）機(jī)械手操作面板布置 216。 單周期操作：每按一次起動按鈕，機(jī)械手從原點開始，自動完成一個周期的動作后停止。其他類推。左 移夾 緊放 松下 降 上 升左 工 作 臺右 工 作 臺工 件右 移 圖 3 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 12 （ 2） 機(jī)械手的控制方式分為手動操作和自動控制兩種方式。同時，用兩位數(shù)碼管顯示搬運(yùn)工件的數(shù)量。 (5)保 存已完成的程序。在此基礎(chǔ)上確定 PLC 的選型。 機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，必須對右工作臺進(jìn)行檢查。只有在上升電磁閥通電時，機(jī)械手才上升。通過本次設(shè)計，可以增強(qiáng)對工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識，同時并熟悉掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等工業(yè) 控制常用的技術(shù)。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 按照接口的連接對象來分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤接口和磁盤接口等。 工作特點 —— 集中輸入，集中輸出（小型 PLC） （ 1）公共操作 —— 故障診斷及處 理（自檢），一般故障，只報警，不停機(jī) （ 2） I/O 操作 —— 聯(lián)系現(xiàn)場的數(shù)據(jù)輸入及控制信號的輸出 （ 3）執(zhí)行用戶程序 —— 順序循環(huán)掃描 （ 4）服務(wù)外設(shè) 輸入采樣 三個階段 執(zhí)行用戶程序 輸出刷新 I/O 接口簡介 （ 1） I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要 通過接口設(shè)備來實現(xiàn)，前者被稱為 I/O接口，而后者則被稱為存儲器接口。通電后，消除各元件的隨機(jī) 狀態(tài)，進(jìn)行清零或復(fù)位處理，檢查 I/O 單元的連接是否正確（ I/O 總線）
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