【正文】 在做的過程中又遇到了許多困難，但齊老師總是不厭其煩的講給我們聽，給我們一步一步的分析，使我們了解到了一些考慮欠缺的地方，能夠不斷完善。在手臂的設(shè)計(jì)中由于沒有親眼看到過真正的機(jī)械手臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，所以有些地方不可能考慮得很周全。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。是用步進(jìn)順控方式編程。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)?；卦怀绦蚧卦怀绦蛉鐖D4所示。 其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。5. PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。 機(jī)械手的緩沖和定位手臂升降運(yùn)動(dòng) 上升緩沖定位是靠可調(diào)碰鐵觸動(dòng)行程開關(guān)而發(fā)出信號(hào)，切斷氣路來實(shí)現(xiàn)的。在手臂前伸到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關(guān)發(fā)出電信號(hào)，使 7DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進(jìn)入手指夾緊氣缸的左側(cè)，使手指張開，延時(shí)到7DT斷電，使8DT通電，手指閉合，并發(fā)出電信號(hào)使4DT通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道經(jīng)快速排氣閥進(jìn)入手臂前后伸縮氣缸的右側(cè)，使手臂縮回。在手臂前伸到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關(guān)發(fā)出電信號(hào)，使 7DT通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進(jìn)入手指夾緊氣缸的左側(cè)，使手指張開。4 機(jī)械手臂的工作原理 氣動(dòng)原理圖 電磁鐵動(dòng)作程序表 結(jié)合機(jī)械手氣壓系統(tǒng)圖說明其動(dòng)作循環(huán)過程。計(jì)算公式參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 P454 軸承的選擇由上步計(jì)算得軸的最小直徑為60mm，則查表得軸承的型號(hào)為6000。小車的速度為：V=3厘米/秒氣壓馬達(dá)的選用： 選用的氣壓馬達(dá)的功率能克服摩擦力產(chǎn)生的功率就可以。根據(jù)上面的計(jì)算出的總的空氣流量選擇空氣壓縮機(jī)，具體參數(shù)見下表： 最后決定選擇：雙級(jí)壓縮型的，就能滿足要求。 ψ=tg1f=(600504239。=P1。 回轉(zhuǎn)氣缸的扭矩是由動(dòng)片受壓面積及其中心到回轉(zhuǎn)軸線的半徑?jīng)Q定的。Q1= [式中S氣缸的行程，厘米； D活塞直徑，厘米]； Q2有桿腔的壓縮空氣耗氣量， 米3。前后伸縮氣缸的壁厚 ：缸徑為 100毫米，氣缸材料選鋼A3，則 為6毫米。另一方面活塞的運(yùn)動(dòng)速度決定與氣缸進(jìn)氣管道內(nèi)徑的大小，活塞的運(yùn)動(dòng)速度越高，則要求進(jìn)氣管道的直徑越大。Ⅵ、其他要求對(duì)于在粉塵場(chǎng)合工作的機(jī)械手，應(yīng)設(shè)有防塵裝置等。對(duì)于懸伸式的機(jī)械手，手臂上零部件（如傳動(dòng)件、導(dǎo)向件、定位件等）的布置應(yīng)合理，使手臂運(yùn)動(dòng)過程中盡量保持平衡，以減少對(duì)升降支承軸線的偏重力矩，使手臂運(yùn)動(dòng)靈活，防止發(fā)生卡死（即自鎖）現(xiàn)象。⑵ 盡量縮短手臂懸伸部分的長(zhǎng)度，使手臂未伸出時(shí)的總重量的重心偏于伸縮方向的反側(cè)，以減小回轉(zhuǎn)半徑。3 機(jī)械手的計(jì)算 設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問題手臂的結(jié)構(gòu)形式是根據(jù)機(jī)械手的抓取重量、自由度數(shù)、運(yùn)動(dòng)速度、工作范圍、定位精度以及機(jī)械手的整體布局等因素決定的。缸1活塞右行時(shí)，快速運(yùn)動(dòng)到固結(jié)在缸1活塞桿上的撞塊與擋塊II碰撞后，帶動(dòng)油缸5活塞桿開始減速右行直到停止，在此減速過程中，缸5活塞右腔油液經(jīng)單向節(jié)流閥6節(jié)流阻尼后，經(jīng)單向節(jié)流閥7的單向閥進(jìn)入缸5的左腔?；钊焖傩谐虝r(shí)，閥1（或閥2）切換，排氣腔的空氣經(jīng)閥1（或閥2）和閥5排出，調(diào)節(jié)閥5的節(jié)流螺釘，可控制快速行程時(shí)的速度。調(diào)節(jié)閥3的排氣節(jié)流螺釘，以控制活塞的減速。圖215所示的緩沖回路，是在氣缸的兩條氣路上并聯(lián)兩個(gè)二位二通閥1和2。（二） 氣液操作缸同步回路圖214所示的同步回路是由于連接兩個(gè)氣液操作缸被封入油液，所以兩活塞的運(yùn)動(dòng)速度可完全同步。這種回路要求氣缸附加緩沖裝置。 （四）雙作用氣缸速回運(yùn)動(dòng)控制回路該回路當(dāng)活塞桿右行時(shí)，壓縮空氣經(jīng)由二位五通單電控滑閥3和快速排氣閥2進(jìn)入氣缸活塞的左腔，推動(dòng)活塞右行。它是在單向節(jié)流閥1和2的后面氣路上并聯(lián)了二位二通閥3和4。它是將節(jié)流閥安裝在二位五通單電控滑閥的排氣口上。活塞返回行程的急回運(yùn)動(dòng)，也可用來提高機(jī)器的生產(chǎn)率。圖示位置為壓縮空氣經(jīng)二位五通單電控滑閥2和閥1的單向閥進(jìn)入氣缸活塞的右腔，推動(dòng)活塞左移。閥1使氣缸換向，閥2 的節(jié)流閥控制氣缸活塞桿的伸出速度。信號(hào)A取消后，閥1又彈簧復(fù)位，壓縮空氣控制閥2也復(fù)位而關(guān)閉，B口無輸出。為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，可增設(shè)調(diào)壓閥進(jìn)行壓力調(diào)解，控制活塞兩側(cè)壓力平衡，如圖25所示。圖24所示為雙活塞桿氣缸的這種回路。 （三）雙作用氣缸的活塞可在任意位置停止的回路圖23所示為單活塞桿氣缸的這種回路。（二）雙作用氣缸換向回路（圖22）采用二位五通單電控滑閥控制活塞雙向運(yùn)動(dòng)。① 方向控制回路（一）單作用氣缸中間停止回路（圖21）這種回路可使活塞停在氣缸中間的任意位置。因此，在盡量縮短氣動(dòng)管路的情況下管路仍然很長(zhǎng)，并不妨礙使用。第一， 空氣壓縮機(jī)輸出的壓縮空氣首先儲(chǔ)存于儲(chǔ)氣罐中，然后供給各個(gè)回路使用。手臂的上下升降則采用進(jìn)氣節(jié)流方式，用一個(gè)單向節(jié)流閥調(diào)整手臂的上升速度。按聯(lián)結(jié)方式分：管式連接、板式連接和法蘭連接式連接。方向控制閥按閥內(nèi)氣流的方向分：?jiǎn)蜗蛐头较蚩刂崎y，它只允許氣流沿一個(gè)方向流動(dòng)。 壓力控制閥根據(jù)它的作用不同又可分為：調(diào)壓法、安全閥和順序閥。④ 手指夾緊氣缸中我采用了單作用氣缸中的活塞式氣缸，壓縮空氣推動(dòng)活塞但方向運(yùn)動(dòng)，借助彈簧力反向運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單又實(shí)用。氣缸是由缸體、活塞、活塞桿、密封件及緊固件等組成。~177。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為2400，又由于該機(jī)械手設(shè)計(jì)成手臂安裝方位可調(diào)，從而擴(kuò)大了它的適用范圍。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。平均移動(dòng)速度為1000毫米/秒，平均回轉(zhuǎn)速度為900/秒?；緟?shù) 運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)?？傮w設(shè)計(jì)方案如下面的框圖所示： 設(shè)計(jì)示意圖如下所示 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于采用積木式連接，結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單、實(shí)用。這樣的智能機(jī)器人，可以由人用特殊的語言對(duì)其下達(dá)命令，布置任務(wù)。用聽筒和聲敏元件等作耳朵能聽。研制具有一定感觸和智力的智能機(jī)器人。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手。 產(chǎn)品性能應(yīng)準(zhǔn)確可靠 機(jī)械手的重要技術(shù)指標(biāo)之一，就是其性能應(yīng)穩(wěn)定可靠。 零件、部件系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化 為了加速擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域，應(yīng)盡量縮短其設(shè)計(jì)和制造周期。 機(jī)械手的發(fā)展概況 對(duì)機(jī)械手的一般要求： 降低機(jī)械手的成本 為了擴(kuò)大機(jī)械手的使用范圍，必須降低機(jī)械手的成本。 在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的主要目的：一、可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度。㈣ 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。㈢、按機(jī)械手臂力大小分類：⑴ 微型機(jī)械手 臂力小于1公斤。㈡、按機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式分類：⑴ 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 機(jī)械手的分類㈠、按機(jī)械手的使用范圍分類：⑴ 專用機(jī)械手 一般只有固定的程序，而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。行程檢測(cè)裝置是檢測(cè)和控制機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)行程（位置）的裝置。行走機(jī)構(gòu) 機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成及其相互之間的關(guān)系如圖所示。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 該生的設(shè)計(jì)任務(wù)適中，且已明確了目標(biāo)，故預(yù)計(jì)能夠圓滿完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。運(yùn)動(dòng)手臂采用三個(gè)自由度，分別為上升下降，前后和轉(zhuǎn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。為此，機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手，設(shè)它擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化作相應(yīng)的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時(shí)即能更正，并自行檢測(cè)。速度控制回路主要有：?jiǎn)巫饔脷飧椎乃俣瓤刂苹芈罚p作用氣缸單向速度控制回路，雙作用氣缸雙向速度控制回路，雙作用氣缸速回運(yùn)動(dòng)控制回路，雙缸同步動(dòng)作的速度控制回路，緩沖回路。流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。氣動(dòng)馬達(dá)是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動(dòng)的油馬達(dá)。二、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由氣缸和氣動(dòng)馬達(dá)。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給與機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。電力傳動(dòng) 即由特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。機(jī)械傳動(dòng) 即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然有的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。（二）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。 手部 即與物件接觸的部件。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。較高級(jí)型式的機(jī)械手，還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。采用同一驅(qū)動(dòng)能源氣泵。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。行走機(jī)構(gòu) 機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。氣壓傳動(dòng) 是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。（四）位置檢測(cè)裝