基于plc控制的氣動機械手的設(shè)計-wenkub.com
2024-08-29 19:00 本頁面
【正文】 同時我在網(wǎng)上也搜集了不少資料，才使我的畢業(yè)論文工 作順利完成。 參考文獻 ： [1] 張建民 .工業(yè)機器人 .北京 :北京理工大學(xué)出版社， 2020 15 [2] 蔡自興 .機器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機器人技術(shù)， 2020 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析 .機器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2020 [4] 王雄耀 .近代氣動機器人 (氣動機械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動與密封， 2020 [5] 嚴(yán)學(xué)高，孟正大 .機器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 2020 [6] 機械設(shè)計師手冊 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [7] 黃錫愷，鄭文偉 .機械原理 .北京 :人民教育出版社， 2020 [8] 成大先 .機械設(shè)計圖冊 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] 鄭洪生 .氣壓傳動及控制 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [10] 吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2020 [11] 徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [12]傅祥志，機械原理（第二版），武漢： 華中科技大學(xué)出版社， [13]吳昌林等，機械設(shè)計（第二版）， 武漢：華中科技大學(xué)出版社， [14］徐鋼濤等，機械設(shè)計基礎(chǔ) ，北京：高等教育出版社， 、 16 致謝 本論文的順利完成，離不開各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。同時成本低廉。 （二） 機械手可編程序控制器控制方案 14 四 、 結(jié)論 （一） 本次設(shè)計的是氣動通用機械手， 相對于專用機械手，通用機械手的自由 度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 第四階段是輸出處理階段。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點的狀態(tài)在 I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。開機時， CPU首先使 I/0狀態(tài)表清零，然后進行自診斷。 可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機相連， CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。 可編程序控制器的工作過程 可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。 因為， m手部總 =（ kg） 表 21 12 旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量計算 5 3 3 21 . 3 6 1 0 1 . 1 1 2 5 1 0 8 . 1 2 5 1 0 0 . 0 0 9 2J J J J k g m? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?手工 件 伸 旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)力矩的計 算： ⑴克服啟動慣性所需的力矩 M慣 ： 啟腕部慣 tJM?? 式中：ω —— 手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度（ 1/s） t啟 —— 啟動過程中所需的時間（ s） t啟 = s 1 8 0 6 022 3606 0 6 0n?????? ? ? 那么， 0 .0 0 9 2 0 .0 30 .1M N m?? ? ?慣 ⑵腕部回轉(zhuǎn)所屬的總力矩 M總 ： 由于手夾持在工件重心（中心）位置轉(zhuǎn)動， M偏 =0，腕部與手部聯(lián)接使用非軸承元件，所生 的摩擦力矩 M摩不大，為了簡化計算可以將 M慣 適當(dāng)放大，而省略掉 M偏、 M摩，這時 M總 = M慣 那么 ， M總 = M慣 =(Nm) 查《機械設(shè)計手冊》第 4版資料，選擇齒輪齒條轉(zhuǎn)擺動氣缸（缸徑為 50mm）型號： 13 DRQPPVJA。表 34所列缸筒壁厚值可供參考。 當(dāng)長細(xì)比 時 （ 39） 當(dāng)長細(xì)比 時 （ 310） 式中 活塞桿計算長度（ m），見表 33 活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑， 實心桿 空心桿 活塞桿橫截面慣性矩， 實心桿 空心桿 空心活塞桿內(nèi)徑直徑（ m）； 活塞桿截面積 實心桿 空心桿 系數(shù)，見表 33 材料彈性模量，對鋼取 材料強度實驗值，對鋼取 系數(shù)，對鋼取 a=1/5000 安裝方式為鉸支 鉸支 ,根據(jù)表 33得知取 n=1,由于活塞桿長度 L=10cm(行程為 5mm),活塞桿桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑 (實心桿 ) 8 31 2 1 04IdKmA ?? ? ? ? 所以長細(xì)比 50 852 10L K ?? ? ?? 所以 7224 9 1 0 0 .0 86411 ( 5 0 )5 0 0 0 198000kFN??? ? ??? ?? 若縱向推力載荷（總載荷）超過極限力 ，就應(yīng)采取相應(yīng)措施。 以上公式計算出的氣缸內(nèi)徑 D應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)值?；钊麠U拉力 2F 為克服機械手的自
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