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2024-11-02 09:18 本頁面
【正文】 最后，再次對關心、幫助我的老師和同學表示衷心地感謝 ！ 28 參考文獻 【 1】郁漢琪、郭建主編 .可變程序控制器原理及應用 .北京：中國電力出版 社， 2020 【 2】王炳實主編 .單片機技術 .第 3 版 .北京：機械工業(yè)出版社， 2020 【 3】易泓可主編 .基于數(shù)字 PID 設計 .北京：機械工業(yè)出版社， 2020 【 4】鄧星鐘主編 .機電傳動控制。 劉 老師以其嚴謹求實的 治學態(tài)度、高度的敬業(yè)精神、兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風和大膽創(chuàng)新的進取精神對我產(chǎn)生重要影響。經(jīng)過這次論文 的編寫， 理論與實際的結合 ， 進一步提 高了我 觀察、分析和解決問題的實際工作能力，以便能夠主動適應社會主義現(xiàn)代化建設需要的高素質的復合型人才 發(fā)展?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。 回原位程序和自動操作程序。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次 循環(huán)動作。下降到最低 位， X1接通，電磁鐵放松。 S21 驅動 Y1置位，延時 1秒，以使電磁力 達到最大夾緊力。 22 手動單步操作程序 如圖 5 所示。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、 X7常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。 19 圖 1 機械臂傳送示意及操作面板圖 輸入和輸出點分配表及原理接線圖 表 1 機械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 20 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點指示 EL Y5 手動操作 SB3 X6 回原點 SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X17 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 CPM2A 在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的 BL0408 驅動器，其采用24～ 48V 直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機等特點。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增 益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有 RS48 RS232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達 16 個軸。本驅動器可提供整步、改善半步、 4細分、 8細分、 16細分、 32細分和 64 細分 7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第 3三位可組合出不同的狀態(tài)。所選用的 步進電機驅動器 是 SH20403 型，該驅動器采用 10～ 40V 直流供電， H橋雙極恒相電流驅動，最大 3A 的 8 種輸出電流可選，最大 64細分的 7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。其結構緊湊﹑體積小，處理數(shù)據(jù)和通信能力強﹑功能指令豐富﹑直觀，并且具有 PROFIBUSDP、 MPI 通信 接口，易于構成現(xiàn)場總線系統(tǒng)和實現(xiàn)多級網(wǎng)絡控制 [2 16 電機和控件的選擇 為達到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關鍵器件選型如下： 步進電機及其 驅動器 機械手縱軸 (Y 軸 )和橫軸 (X軸 )選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C 型兩相混合式步進電機，步距角為 176。 根據(jù)上述要求，應選用輸入點的個數(shù)≥ 9﹑輸出點的個數(shù)≥ 6的 PLC。當旋鈕打向手動時，每 一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。 14 第三章 機械臂的 PLC 控制 控制特點 機械臂電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。但是由于其對 I/O 的變化每個周期只輸出刷新一次，并且只對有變化的進行刷新，這對一般的開關量控制系統(tǒng)來說是完全允許的，不但不會造成影響，還會提高抗干擾能力。綜上述， PLC 的掃描工作過程如圖 1— 4所示。 輸出刷新階段 當所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容，依次送到輸出鎖存電路（輸出 映像寄存器），并通過一定輸出方式輸出，驅動外部相應執(zhí)行元件工作，這才形成PLC的實際輸出。完成輸入端刷新工作后，將關閉輸入端口，轉入程序執(zhí)行階段。對每個程序， CPU 從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉指令，則從第一條指令開始逐條執(zhí)行用戶程序，直至遇到結束符后又返回第一條指令，如此周而復始不斷循環(huán)，每一個循環(huán)稱為一個掃描周期。因此 PLC 對電源的基本要求： ①能有效地控制、消除電網(wǎng)電源帶來的各種干擾； ②電源發(fā)生故障不會導致其它部分產(chǎn)生故障； ③允許較寬的電壓范圍； ④電源本身的功耗低，發(fā)熱量小； ⑤內(nèi)部電源與外部電源完全隔離； ⑥有較強的自保護功能。一般交流電壓波動在 +10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將 PLC 直接連接到交流電網(wǎng)上去。 輸出公共端（ COM） 公共端與輸出各組之間形成回路，從而驅 動負載。
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