基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計更新版(參考版)
2025-06-29 16:57本頁面
【正文】 19參考文獻(xiàn)[1]可編程序控制器原理與應(yīng)用 西安電子科技大學(xué)出版社 主編 汪志鋒[2] PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐 人民郵電出版社 編著 求是科技[3] 可編程控制器技術(shù)及應(yīng)用 北京理工大學(xué)出版社 編著 夏辛明[4]可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 主編 王也仿[5] 可編程控制器原理與應(yīng)用 中國電力出版社 主編 郁漢琪[6] 張建民.《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計》.北京：高等教育出版社，成大先. [機(jī)械設(shè)計手冊][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002[7]吳宗澤. [機(jī)械設(shè)計師手冊][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002[8]王太辰. [中國機(jī)械設(shè)計大典][M].南昌:江西科技出版社,2002[9]張鐵,. 【M】. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001.。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。從技術(shù)上看，計算機(jī)技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運(yùn)算速度更快、存儲容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。 圖10自動運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖附錄：機(jī)械手動態(tài)演示圖 第4章 論文小結(jié)這次課程論文,對我來說非常有意義,在寫論文的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識，我以后會加強(qiáng)對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1，表示機(jī)械手返回原點。 圖8手動操作程序（3） 回原點初始狀態(tài) 回原位程序如圖9所示。同理，扳動SA1，操作SB2或SB3，可實現(xiàn)機(jī)械手的上升/下降，夾緊/放松運(yùn)動。 X010：手動 X014：連續(xù)運(yùn)行 X011：回歸原點 X015：回原點起動 X012：步進(jìn) X016:起動 X013：單周期 X017：停止 FNC 60(IST）為初始狀態(tài)指令，驅(qū)動該指令，下面的初始狀態(tài)及相應(yīng)的特殊輔助繼電器自動被指定如下功能：（1） 輸入原件符號（2） 自動方式的最小狀態(tài)（3） 自動方式的最大狀態(tài)指令程序：LD M8000 FNC 60 X010 S20 S27S0:手動初始狀態(tài)S1：回原點初始狀態(tài)S2：自動運(yùn)行初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：開始轉(zhuǎn)移M8042：起動脈沖M8047：STL監(jiān)控有效PLC控制程序（1） 初始化電路由特殊輔助繼電器M8044檢測機(jī)械手是否在原點，M8044由原點的各傳感器驅(qū)動，它的ON狀態(tài)作為自動方式時允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件；另由特殊輔助繼電器M8000驅(qū)動功能指令FNC 60(IST),設(shè)定初始狀態(tài)。使用時，必須指定如下具有連續(xù)編號的輸入點。輸入輸出X000XOOOX000SQ1下降限位開關(guān)Y00000YA1 下降電磁閥X001SQ2上升限位開關(guān)Y001YA2 上升電磁閥X002SQ3右限位開關(guān)Y002YA3 夾緊電磁閥X003SQ4左限位開關(guān)Y003YA4 右行電磁閥X004SQ5無工件檢測開關(guān)Y004YA5 左行電磁閥X005SA11111左移/右移SA11 輸入端子 輸出設(shè)備Y005YA6 原點指示燈X006SA12上升/下降 X007SA13夾緊/放松 X010SA21手動操作 X011SA22回原點操作 X012SA23步進(jìn)操作 X013SA24單周操作X014SA25連續(xù)操作 X015SB1原點按鈕X016SB2起動按鈕X017XOOOX000SB3停止按鈕 圖5 PLC輸入輸出端子分配表 圖6 PLC
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