基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計(jì)更新版-文庫吧資料
2025-07-02 16:57本頁面
【正文】 輸入輸出端子接線圖 PLC控制程序主要由手動操作和自動操作兩部分組成，自動操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。共需6個(gè)輸出點(diǎn)，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，還要考慮15%的余量。實(shí)際應(yīng)用時(shí) 還要考慮15%的余量。（3）機(jī)械手操作面板布置 圖4 機(jī)械手操作面板布置圖 分析可知，本控制需設(shè)工作方式選擇開關(guān)1個(gè)。連續(xù)操作：每按一次起動按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，自動的、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。單周期操作：每按一次起動按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，自動完成一個(gè)周期的動作后停止?；卦c(diǎn)：在該方式下按動原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械手自動回歸原點(diǎn)。其他類推。例如，選擇上、下運(yùn)動時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。原位 下降 夾緊 上升 右移左移 上移 放松 下降 圖3 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖（2） 機(jī)械手的控制方式分為手動操作和自動控制兩種方式。（1） 啟動控制有2種，1個(gè)由啟動開關(guān)安裝在現(xiàn)場，1個(gè)由通過組態(tài)王軟件控制?？刂破鳈z測上，下，左，右限位開關(guān)的通斷，決定當(dāng)前的動作，通過驅(qū)動系統(tǒng)輸出，控制機(jī)械手的動作。 機(jī)械手在生產(chǎn)線上的任務(wù)是將工件從A處傳送到B處。(4)對所設(shè)計(jì)的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計(jì)PLC用戶程序,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。(2)分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號給PLC的,哪些外圍設(shè)備是接收來自PLC的信號的,同時(shí)還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對應(yīng),對I/O進(jìn)行分配。確認(rèn)上面無工件才允許機(jī)械手下降通常采用光電開關(guān)進(jìn)行無工件檢測。機(jī)械手的放松/夾緊由一個(gè)單線圈二位電磁閥控制，該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降，但保持現(xiàn)有的動作狀態(tài)。 第3章 設(shè)計(jì)主題部分 機(jī)械手運(yùn)動各檢測元件、執(zhí)行元件及分布動作如圖2所示，全部動作由氣缸驅(qū)動，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用機(jī)械手。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球、火星等。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手 機(jī)械手簡介 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。 2）I/O接口控制卡 有若干個(gè)集成電路按一定的邏輯組成為一個(gè)部件，或者直接與CPU同在主板上，或是一個(gè)插件插在系統(tǒng)總線插槽上。存儲器通常在CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說到接口只是指I/O接口。PLC的工作方式——（順序）周期循環(huán)掃描 掃描——按分時(shí)操作的原理，每一時(shí)刻執(zhí)行一個(gè)操作，順序進(jìn)行，這種分時(shí)操作的過程稱“CPU對程序的掃描”再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時(shí)間在to以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時(shí)器to復(fù)位，才開始正式運(yùn)行。這就是接通電源后的初始操作（見圖）。對每一個(gè)FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模塊。 面向海外的產(chǎn)品適合各種安全規(guī)格 為大量實(shí)際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能： 開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要模擬I/O，高速計(jì)數(shù)器。高速運(yùn)算 基本指令： 應(yīng)用指令:～數(shù)100μs/指令安心、寬裕的存儲器規(guī)格 內(nèi)置8000步RAM存貯器 安裝存儲盒后，最大可以擴(kuò)展到16000步。CPU、電源、輸入輸出三為一體。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時(shí)） I/O指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。PLC的選型考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以PLC采用日本三菱公司的FX2N32MR型PLC(16點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出)。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強(qiáng)，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構(gòu)成三級通訊網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動化。大型PLC的軟、硬件功能極強(qiáng)。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強(qiáng)，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。(二) 中型PLC中型PLC采用模塊化結(jié)構(gòu)，其I/O點(diǎn)數(shù)一般在256~1024點(diǎn)之間。PLC的分類(一) 小型PLC小型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)一般在128點(diǎn)以下，其特點(diǎn)是體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，整個(gè)硬件融為一體，除了開關(guān)量I/O以外，還可以連接模擬量I/O以及其他各種特殊功能模塊。一般交
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