【正文】 PLC輸入輸出端子接線圖 PLC控制程序主要由手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分組成，自動(dòng)操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。 使用功能指令FNC 60(IST），能自動(dòng)設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方向相對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)，是程序簡(jiǎn)化。使用時(shí)，必須指定如下具有連續(xù)編號(hào)的輸入點(diǎn)。如果無法指定連續(xù)編號(hào)，則要用輔助繼電器M，重新安排輸入編號(hào)，在設(shè)置FNC 60(IST)時(shí)，將M作為首輸入原件號(hào)。 X010：手動(dòng) X014：連續(xù)運(yùn)行 X011：回歸原點(diǎn) X015：回原點(diǎn)起動(dòng) X012：步進(jìn) X016:起動(dòng) X013：?jiǎn)沃芷? X017：停止 FNC 60(IST）為初始狀態(tài)指令，驅(qū)動(dòng)該指令，下面的初始狀態(tài)及相應(yīng)的特殊輔助繼電器自動(dòng)被指定如下功能：（1） 輸入原件符號(hào)（2） 自動(dòng)方式的最小狀態(tài)（3） 自動(dòng)方式的最大狀態(tài)指令程序：LD M8000 FNC 60 X010 S20 S27S0:手動(dòng)初始狀態(tài)S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2：自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：開始轉(zhuǎn)移M8042：起動(dòng)脈沖M8047：STL監(jiān)控有效PLC控制程序（1） 初始化電路由特殊輔助繼電器M8044檢測(cè)機(jī)械手是否在原點(diǎn)，M8044由原點(diǎn)的各傳感器驅(qū)動(dòng)，它的ON狀態(tài)作為自動(dòng)方式時(shí)允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件；另由特殊輔助繼電器M8000驅(qū)動(dòng)功能指令FNC 60(IST),設(shè)定初始狀態(tài)。如圖7所示 圖7 初始化電路（2） 手動(dòng)操作當(dāng)工作方式選擇開關(guān)SA2扳到手動(dòng)位，運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)SA1扳到所需運(yùn)動(dòng)方式，如左右位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕SB2，機(jī)械手左移；按下按鈕SB3，機(jī)械手右移。同理，扳動(dòng)SA1，操作SB2或SB3，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升/下降，夾緊/放松運(yùn)動(dòng)。如圖8所示。 圖8手動(dòng)操作程序（3） 回原點(diǎn)初始狀態(tài) 回原位程序如圖9所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1，表示機(jī)械手返回原點(diǎn)。 圖9回原點(diǎn)初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（4） 自動(dòng)操作 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖10所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。 圖10自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖附錄：機(jī)械手動(dòng)態(tài)演示圖 第4章 論文小結(jié)這次課程論文,對(duì)我來說非常有意義,在寫論文的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對(duì)它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺得PLC會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需求；從市場(chǎng)上看，各國(guó)各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局面，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。我堅(jiān)信我們國(guó)家的工業(yè)會(huì)是越來越棒。19參考文獻(xiàn)[1]可編程序控制器原理與應(yīng)用 西安電子科技大學(xué)出版社 主編 汪志鋒[2] PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實(shí)踐 人民郵電出版社 編著 求是科技[3] 可編程控制器技術(shù)及應(yīng)用 北京理工大學(xué)出版社 編著 夏辛明[4]可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 主編 王也仿[5] 可編程控制器原理與應(yīng)用 中國(guó)電力出版社 主編 郁漢琪[6] 張建民.《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》.北京：高等教育出版社，成大先. [機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002[7]吳宗澤. [機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002[8]王太辰. [中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典][M].南昌:江西科技出版社,2002[9]張鐵,. 【M】. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001.