【正文】 改變周期。使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期，進(jìn)行如下列步驟： 1. 設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周 值）方法是在SMB67: 1681（用于微秒）或1689（用于毫秒）中載入下 列一個(gè)值。 2. 在SMW68中，載入新周期的一個(gè)字尺寸值。 ，使S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程。更新脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。 4. 退出中斷例行程序或子程序。圖38 PTO脈沖設(shè)置機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程由步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)需要步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，當(dāng)有脈沖輸入時(shí)步進(jìn)電機(jī)才會(huì)動(dòng)作，且每當(dāng)脈沖由低變高時(shí)步進(jìn)電機(jī)走一步；改變電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，需要加方向信號(hào)。因此機(jī)械手的上升與下降、左移與右移作就是通過(guò)控制這兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械手的放松/夾緊由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥控制。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手放松；該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手夾緊。機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如圖38所示，機(jī)械手若不在原點(diǎn)則PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸左移。當(dāng)左移到位時(shí)碰到后限位開關(guān)，斷開對(duì)驅(qū)動(dòng)器一的信號(hào)輸入而同時(shí)主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到底時(shí)碰到上限位開關(guān)，上升停止，回到原點(diǎn)此時(shí)機(jī)械手算是復(fù)位了。下面開始工作，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機(jī)械手夾緊。夾緊后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止。PLC向驅(qū)動(dòng)器一輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一正轉(zhuǎn)，機(jī)械手右移，右移到位時(shí)碰到前限位開關(guān)，右移停止。主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降停止，同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止。PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。機(jī)械手后縮，當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降停止，回到原點(diǎn)。至此，機(jī)械手經(jīng)完成一個(gè)循環(huán)的動(dòng)作。 39 機(jī)械手運(yùn)行示意圖4結(jié)論以上都是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的分布設(shè)計(jì)思路，下面對(duì)系統(tǒng)的總體運(yùn)行思路來(lái)說(shuō)明一下。在對(duì)機(jī)械手進(jìn)行操作之前，先將編程好的軟件下載到各個(gè)控制器當(dāng)中，下載后將各個(gè)硬件部分按照接線端子的提示連起來(lái)，其部分的硬件接線原理圖見附錄1所示。連接完成后，進(jìn)行任務(wù)要求操作。由于任務(wù)要求用到觸摸屏，本次設(shè)計(jì)就將其代替按鈕輸入，使直接在觸摸屏上進(jìn)行對(duì)機(jī)械手的控制操作。在觸摸屏上設(shè)計(jì)了兩個(gè)畫面分別對(duì)應(yīng)了手動(dòng)和自動(dòng)操作界面，在手動(dòng)操作界面上，有6個(gè)按鈕對(duì)應(yīng)可執(zhí)行機(jī)械手的上升、下降、左移、右移、抓取釋放動(dòng)作；在自動(dòng)操作界面上單周期和連續(xù)動(dòng)作兩個(gè)按鈕，對(duì)應(yīng)可是機(jī)械手進(jìn)行單周期動(dòng)作和連續(xù)動(dòng)作。當(dāng)按下觸摸的一個(gè)按鈕時(shí)，其就對(duì)PLC傳送出信號(hào)，PLC接收到動(dòng)作信號(hào)，內(nèi)部存儲(chǔ)器中進(jìn)行程序運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)束后發(fā)出信號(hào)和脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)按收到的信號(hào)和脈沖，給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送指令，使其能按PLC所給的方向信號(hào)和速度脈沖進(jìn)行動(dòng)作，隨之能使機(jī)械手進(jìn)行上升、下降、左移、右移動(dòng)作。對(duì)于機(jī)械手的手抓抓緊釋放，PLC發(fā)出個(gè)高電平個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊接收到信號(hào)執(zhí)行電機(jī)的正反運(yùn)行的確定,再由PLC給電磁閥一個(gè)高電平，使直流電機(jī)能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，直到PLC內(nèi)部的定時(shí)器定時(shí)時(shí)間到PLC停止給電磁閥送高電平。這樣機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)算是大體上完成了，接下來(lái)是對(duì)任務(wù)要求的內(nèi)容進(jìn)行調(diào)試，機(jī)械手能夠在手動(dòng)操作時(shí)能在每個(gè)按鈕按下時(shí)，進(jìn)行動(dòng)作任務(wù)；在自動(dòng)操作運(yùn)行時(shí)，能進(jìn)行對(duì)物件完成一次或連續(xù)一定距離的抓取釋放任務(wù)。由于條件和時(shí)間有限，沒有真正在實(shí)物上進(jìn)行程序的調(diào)試，因此在PLC仿真軟件下對(duì)本次的設(shè)計(jì)進(jìn)行了仿真調(diào)試，觀察程序是否能進(jìn)行運(yùn)行。在對(duì)本次用到的西門子PLCS7200的仿真軟件進(jìn)行程序仿真時(shí)，該軟件不是西門子公司制造的，而且西門子官方?jīng)]有200PLC的仿真軟件，在對(duì)該軟件仿真時(shí)發(fā)現(xiàn)不能對(duì)SCR指令和高速脈沖進(jìn)行仿真，只能對(duì)常開常閉，傳送，置位，復(fù)位，和一部分定時(shí)器和計(jì)數(shù)器仿真，所以對(duì)原來(lái)的程序進(jìn)行了改動(dòng)，詳細(xì)的說(shuō)明圖解在附錄3和附錄4中可以看到。下面對(duì)部分改動(dòng)的程序進(jìn)行解釋一下，由于不能用到高速脈沖，，，上下動(dòng)作；，，、左右限位開關(guān)。在指導(dǎo)老師和參考前人在PLC控制方面的經(jīng)驗(yàn)，以及自身的分析、理解和驗(yàn)證完成了本次的背影設(shè)計(jì)。在制作過(guò)程遇到的困難是必須的，也是重要的，它得到的結(jié)果是令人高興的。通過(guò)這次設(shè)計(jì)經(jīng)歷加深了對(duì)PLC控制領(lǐng)域的認(rèn)識(shí)，鍛煉了查找、分析、理解、應(yīng)用的能力，也提高了解決問題的經(jīng)驗(yàn)和水平，尤其是對(duì)控制領(lǐng)域應(yīng)用PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)電控制的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)和方法的認(rèn)識(shí)有進(jìn)一步的加深。在對(duì)本次設(shè)計(jì)的資料查找后，了解到目前我國(guó)很多地區(qū)的企業(yè)整個(gè)生產(chǎn)設(shè)備還比較落后且大部分工序都是通過(guò)人工來(lái)完成的，由此機(jī)械手因其成本比較低且操作簡(jiǎn)單在中小企業(yè)的的投入使用越來(lái)越頻繁。隨著科技不斷進(jìn)步我相信多功能復(fù)雜的機(jī)械手將會(huì)在不久的將來(lái)出現(xiàn)，所以在今后的學(xué)習(xí)和生活中我們還要不段的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，只有這樣才能設(shè)計(jì)出更符合現(xiàn)代社會(huì)所需求的產(chǎn)品。以下是我對(duì)其在未來(lái)發(fā)展方向及展望：（1）重復(fù)精度化 ：精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過(guò)編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過(guò)一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來(lái)測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動(dòng)機(jī)械手的重復(fù)精度將越來(lái)越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。（2） 模塊化：有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的氣動(dòng)機(jī)械手稱為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的氣動(dòng)機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的氣動(dòng)機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如。由于模塊化氣動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件采用了特殊設(shè)計(jì)的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強(qiáng)度及精確的導(dǎo)向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要特點(diǎn)。模塊化氣動(dòng)機(jī)械手使同一機(jī)械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是氣動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。（3）無(wú)給油化：為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無(wú)污染要求，不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進(jìn)步，新型材料（如燒結(jié)金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤(rùn)滑材料制造的無(wú)潤(rùn)滑元件，不僅節(jié)省潤(rùn)滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡(jiǎn)單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長(zhǎng)。（4）機(jī)電氣一體化：由“可編程序控制器傳感器氣動(dòng)元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動(dòng)元件，使氣動(dòng)技術(shù)從“開關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡(jiǎn)單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來(lái)越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來(lái)越可能。氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制越來(lái)越離不開PLC，而閥島技術(shù)的發(fā)展，又使PLC在氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制中變得更加得心應(yīng)手【9】。 致 謝 走出畢業(yè)論文的千頭萬(wàn)緒看看現(xiàn)在的時(shí)光已是畢業(yè)在即。想想在大學(xué)的四年，心中的感激和留戀之情是無(wú)法用呆板的文字來(lái)表達(dá)的。感謝學(xué)校給我們提供了良好的學(xué)校環(huán)境，讓我們能夠在這里學(xué)習(xí)，生活。最后向我的設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師xxx老師致以最真摯的謝意！x老師不僅在論文的寫作上細(xì)心指點(diǎn)，還從論文的選題到制作加以安排，從設(shè)計(jì)方法到編程優(yōu)化無(wú)不凝聚她的精心指點(diǎn)。其次我還要感謝我的家人?！拔岜竞摇?，感謝我的父母含辛茹苦、無(wú)怨無(wú)悔地把我撫養(yǎng)、栽培到現(xiàn)在；多年來(lái)對(duì)我無(wú)私的支持、關(guān)愛與呵護(hù)。家人永遠(yuǎn)是我的依托，也是鞭策我不斷前進(jìn)的力量。有人說(shuō)，時(shí)間如流水，一刻不停地沖刷著記憶，但是，有些記憶隨著時(shí)間的沖刷不會(huì)消逝，反而會(huì)變得越來(lái)越清晰、越來(lái)越值得回味，因?yàn)樗鼈円焉钌钽懣淘趦?nèi)心深處。參考文獻(xiàn)[1] 巫莉，黃江峰等. 電氣控制與PLC應(yīng)用[M].北京：中國(guó)電力出版社, 2009，7.[2] 魏偉. 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