【正文】 參考文獻[1] 巫莉，黃江峰等. 電氣控制與PLC應(yīng)用[M].北京：中國電力出版社, 2009，7.[2] 魏偉. PLC控制技術(shù)與應(yīng)用[M].北京：中國輕工業(yè)出版社, 2010，5.[3] 豈興明. PLC與變頻器快速入門與實踐[M].北京：人民郵電出版社，2011，1.[4] 薛迎成. PLC與觸摸屏控制技術(shù)[M].北京：中國電力出版社，2008，2.[5] 羅萍，羅志勇等. PLC工程實例詳解[M].北京：人民郵電出版社, 2012，2.[6] 樊占鎖，[M].中國電力出版社，2012,6.[7] 夏卿，[J].煤炭技術(shù)，2012,31（2）：57～ 59.[8] 陳揚，[J].機電工技術(shù)，2010,39（4） ：96～105.[9][M].北京：國防工業(yè)出版社，2003,3.[10]陳宇，[M].廣州：華南理工大學(xué)出版社，2002，3.[11][M].北京：機械工業(yè)出版社，2004，8. 附錄1 機械手控制程序主程序子程序： 脈沖0下降脈沖0上升 脈沖1右移脈沖1左移。家人永遠是我的依托，也是鞭策我不斷前進的力量。其次我還要感謝我的家人。感謝學(xué)校給我們提供了良好的學(xué)校環(huán)境，讓我們能夠在這里學(xué)習(xí)，生活。 致 謝 走出畢業(yè)論文的千頭萬緒看看現(xiàn)在的時光已是畢業(yè)在即。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。隨著材料技術(shù)的進步，新型材料（如燒結(jié)金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應(yīng)用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。由于模塊化氣動機械手的驅(qū)動部件采用了特殊設(shè)計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導(dǎo)向精度。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。氣動機械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。重復(fù)精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運行機器人來測定。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次，機械手到達同樣位置的精確程度。隨著科技不斷進步我相信多功能復(fù)雜的機械手將會在不久的將來出現(xiàn)，所以在今后的學(xué)習(xí)和生活中我們還要不段的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，只有這樣才能設(shè)計出更符合現(xiàn)代社會所需求的產(chǎn)品。通過這次設(shè)計經(jīng)歷加深了對PLC控制領(lǐng)域的認識，鍛煉了查找、分析、理解、應(yīng)用的能力，也提高了解決問題的經(jīng)驗和水平，尤其是對控制領(lǐng)域應(yīng)用PLC實現(xiàn)機電控制的知識、經(jīng)驗和方法的認識有進一步的加深。在指導(dǎo)老師和參考前人在PLC控制方面的經(jīng)驗，以及自身的分析、理解和驗證完成了本次的背影設(shè)計。在對本次用到的西門子PLCS7200的仿真軟件進行程序仿真時，該軟件不是西門子公司制造的，而且西門子官方?jīng)]有200PLC的仿真軟件，在對該軟件仿真時發(fā)現(xiàn)不能對SCR指令和高速脈沖進行仿真，只能對常開常閉，傳送，置位，復(fù)位，和一部分定時器和計數(shù)器仿真，所以對原來的程序進行了改動，詳細的說明圖解在附錄3和附錄4中可以看到。這樣機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計算是大體上完成了，接下來是對任務(wù)要求的內(nèi)容進行調(diào)試，機械手能夠在手動操作時能在每個按鈕按下時，進行動作任務(wù)；在自動操作運行時，能進行對物件完成一次或連續(xù)一定距離的抓取釋放任務(wù)。當(dāng)按下觸摸的一個按鈕時，其就對PLC傳送出信號，PLC接收到動作信號，內(nèi)部存儲器中進行程序運算，運算結(jié)束后發(fā)出信號和脈沖給步進電機驅(qū)動器，步進電機按收到的信號和脈沖，給步進電機發(fā)送指令，使其能按PLC所給的方向信號和速度脈沖進行動作，隨之能使機械手進行上升、下降、左移、右移動作。由于任務(wù)要求用到觸摸屏，本次設(shè)計就將其代替按鈕輸入，使直接在觸摸屏上進行對機械手的控制操作。在對機械手進行操作之前，先將編程好的軟件下載到各個控制器當(dāng)中，下載后將各個硬件部分按照接線端子的提示連起來，其部分的硬件接線原理圖見附錄1所示。至此，機械手經(jīng)完成一個循環(huán)的動作。機械手后縮，當(dāng)后縮到底時碰到后限位開關(guān)，然后主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升停止。放松后，主機向驅(qū)動器二只輸入脈沖信號，步進電機二正轉(zhuǎn)，機械手上升。主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升停止。降到底時碰到下限位開關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機械手夾緊。上升到底時碰到上限位開關(guān)，上升停止，回到原點此時機械手算是復(fù)位了。機械手的動作示意圖如圖38所示，機械手若不在原點則PLC向驅(qū)動器一同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機一反轉(zhuǎn)，橫軸左移。機械手的放松/夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥控制。步進電機的運動需要步進電機驅(qū)動器進行驅(qū)動，當(dāng)有脈沖輸入時步進電機才會動作，且每當(dāng)脈沖由低變高時步進電機走一步；改變電機轉(zhuǎn)向時，需要加方向信號。 4. 退出中斷例行程序或子程序。 ，使S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程。使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期，進行如下列步驟： 1. 設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周 值）方法是在SMB67: 1681（用于微秒）或1689（用于毫秒）中載入下 列一個值。當(dāng)使用子程序調(diào)用時，隨后的掃描不再調(diào)用該子程序，這樣會降低掃描時間執(zhí)行，并提供結(jié)構(gòu)更嚴謹?shù)某绦?。）從主程序調(diào)用初始化子程序。使用首次掃描位調(diào)用初始化子程序可降低掃描時間，因為隨后的掃描無須調(diào)用該子程序。過程映像寄存器決定輸出信號波形的初始和最終狀態(tài)，使信號波形在高位或低位開始和結(jié)束。輸出信號波形不受過程映像寄存器狀態(tài)、點強迫數(shù)值、執(zhí)行立即輸出指令的影響。PTO/。圖37 自動控制梯形圖 2. 進行自動調(diào)試 按下啟動單周起運行按鈕，即機械手開始下降，、即機械手抓取物件10秒后，抓取結(jié)束，機械手自動上升 ，機械手停止上升，即機械手開始左移 ，機械手停止左移，即機械手下降 ，機械手停止下降，、即機械手釋放物件10秒后，釋放結(jié)束，機械手自動上升 ，機械手停止上升，即機械手開始右移 ，機械手停止右移，即機械手完成一個周期運行 ，機械手又開始上升，進行周期運行S7200有兩臺PTO/PWM發(fā)生器，建立高速脈沖串或脈寬調(diào)節(jié)信號信號波形。下面對梯形圖進行一下基本的介紹：PLC從STOP到RUN時，初始狀態(tài)S0動作，達到啟動條件執(zhí)行下行動作，當(dāng)達到下行限位，停止下行并且狀態(tài)轉(zhuǎn)移執(zhí)行抓取程序；當(dāng)抓取到物件后狀態(tài)轉(zhuǎn)移，由于條件有限，有延時程序表示物件是否抓住，當(dāng)?shù)竭_時執(zhí)行下一個動作