【正文】 值此論文完成之際，謹向?qū)熤乱猿绺叩木匆夂椭孕牡母兄x！在我做設計的過程中，我的各位老師和同學給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！此外，非常感謝家人對我的關心和大力的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福。參考文獻[1] 廖常初．可編程序控制器應用技術(第四版)．重慶：重慶大學出版社，2005，114[2] 許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用．北京：機械工業(yè)出版社．2005，192198[3] 王承義．機械手及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，1225[4] 彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機器人機械學的發(fā)展趨向[J]，機器人，1991，13 (3)：4853[5] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42[6] 陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術與應用．北京：清華大學出版社，2006，2735[7] 吳建強．可編程控制器原理及其應用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1998，1260[8] 林小峰．可編程序控制器及應用．北京：高等教育出版社，1991，1726[9] David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23 [10] 王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社，2003，3245[11] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. 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