【正文】 當然，機械手模型系統(tǒng)的信號輸入點數(shù)較多，工作方式多樣，所以程序較復(fù)雜。 14 第 4 章 設(shè)計小結(jié) 通過本設(shè)計可以讓大家清楚的了解三菱公司 FX 系列 PLC 的特點 ,機械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱 FX 系列 PLC 的特點 ， 對按鈕、電磁閥、編碼盤以及其他一些輸入 /輸出點進行控制，實現(xiàn)了工業(yè)機械手模型的手動和自動控制。 圖 410 程序?qū)懗鰧υ捒? 另外，執(zhí)行菜單命令“ PLC—— 傳送 —— 校驗”是用來比較計算機和 PLC 中的順序程序是否相同。而 PLC 程序的下載的操作步驟是： 在執(zhí)行下載功能時，首先應(yīng)將 PLC 上的主機開關(guān)撥在“ STOP”位置，如果使用了RAM 或 EEPROM 存儲器卡，其寫保護在處于關(guān)斷狀態(tài)。 回原位程序 回原位程序 ；在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（ X3）， M3 變?yōu)?ON，機械手松開和上升，當升到上限位（ X17 變?yōu)?ON），機械手后退，直到后限位（ X21 為 ON）才停 止，并且 M3 復(fù)位。在前后移動的程序中串聯(lián)上線位置開關(guān)的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移動時碰撞其他工件。 手動程序說明 ： 用對應(yīng)機械手的上下前后移動和夾緊松開按鈕。 圖 45 自動的功能流程圖 /底順轉(zhuǎn)后退手逆轉(zhuǎn)上升松開下降/前伸底逆轉(zhuǎn)后退上升夾緊下降手順轉(zhuǎn)前伸初始回原點 13 手動單步操作程序 如下圖所示。按下停止按鈕X7 后， M1 變?yōu)?OFF，系統(tǒng)不會立即停止，而是完成當前的工作周期后，機械手最終停止在原位。 移到 后限位 ， 狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S7 底逆轉(zhuǎn) Y12，狀態(tài)到 S8， X20 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S9 下降。當T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn) 移到 S5，驅(qū)動 Y0 上升，當上升到達最高位， X17 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S6。當機械手處于原位時，按啟動 X4 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S1，驅(qū)動 前伸 Y3，當?shù)竭_ 前 限位使行程開關(guān) X20接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S2， 而 S1 自動復(fù)位。指令 ZRST 是成批復(fù)位應(yīng)用指令，以防止 系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動。如果開始執(zhí)行用戶程序（ M8002 為 ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（ X0 或 X1 為 ON），那么初始步對應(yīng)的M10 被置位，連續(xù)工作方式做好準備 。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。如果選擇“手動”工作方式，即 X0 為 ON， X1 為 OFF 則 PLC執(zhí)行完公用程序后將跳過自動程序到 P0 處，由于 X0 動斷觸點斷開所以直接執(zhí)行“手動程序”。 CJ（ FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令，指針標號 PX 是其操作數(shù)。 表 41 PLC輸入 /輸出分配表 輸入信號 輸出信號 10 手動 SA X0 上升 /下降步進電機 YA0 Y0 回原位 SA X1 YA1 Y1 連續(xù) SA X2 YA2 Y2 回原位 SB1 X3 前進 /后退步進電機 YA3 Y3 啟動 SB2 X4 YA4 Y4 停止 SB3 X5 YA5 Y5 下降 SB4 X6 夾緊 YA6 Y6 上升 SB5 X7 手順轉(zhuǎn) YA 7 Y7 夾緊 SB6 X10 手逆轉(zhuǎn) YA 8 Y10 松開 SB7 X11 底 盤 順轉(zhuǎn) YA 9 Y11 手順轉(zhuǎn) SB8 X12 底 盤 逆轉(zhuǎn) YA10 Y12 手逆轉(zhuǎn) SB9 X13 底盤順轉(zhuǎn) SB10 X14 底盤逆轉(zhuǎn) SB11 X15 下限位 SQ1 X16 上限位 SQ2 X17 前限位 SQ3 X20 后限位 SQ4 X21 底盤順限位 SQ5 X22 底盤逆限位 SQ6 X23 手順限位 SQ7 X24 手逆限位 SQ8 X25 底旋轉(zhuǎn)脈沖 X26 前行 SB12 X30 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 PLC 外部電氣接 線圖 如下圖 42 11 PLC外部電氣接線圖 42 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 機械手 控制 系統(tǒng) 軟件設(shè)計 的程序總體結(jié)構(gòu)如圖 43，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。 特殊輔助繼電器 M8000—— 運行監(jiān)控（ PLC 運行時自動接通，停止時斷開）； M8002—— 初始脈沖（僅在 PLC 運行開始時接通一個掃描周期）； M8005—— PLC 后備鋰電池電壓過低時接通； M8011—— 10ms 時鐘脈沖； M8013—— 100ms 時鐘脈沖； M8012—— 1s 時鐘脈沖； M8014—— 1min 時鐘脈沖。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到右上角位置待命。 表 31所選器材列表 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 PLC FX1N60MR 1 限位開關(guān) LX19111 8 電磁閥 VF3130 1 轉(zhuǎn)換開關(guān) LW65 1 按鈕 LA101H 13 熔斷器 RC1A30/15 2 連接導(dǎo)線 若干 9 機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動 控制等操作方式。 圖 31 旋轉(zhuǎn)編碼盤 可以通過改變程序中計數(shù)器 C0 的初值來確定所要轉(zhuǎn)過的角 度，這里可以通過用 計算機 讀出指令表，然后修改得到不同的控制角度。 旋轉(zhuǎn)編碼盤 機械手底盤和軀干每旋轉(zhuǎn) 3 度發(fā)出一個脈沖，并把信號送回可編程控制器來得到轉(zhuǎn)過的準確的角度。由可編程控制器發(fā)出信號控制步進電機運轉(zhuǎn)，同時在兩軸的兩端分別加限位開關(guān)限位。本設(shè)計手臂由橫軸和豎軸組成、可完成伸縮、升降的運動。同時，在底盤上裝有限位開關(guān)，最大 8 旋轉(zhuǎn)角度可達 180 度。 底盤是支撐機械手的全部重量并能帶動手臂旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)。手爪的回轉(zhuǎn)則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位開關(guān)完成回轉(zhuǎn)角度的限位，一般可設(shè)置在180 度。本設(shè)計采用二指式手爪。 機械式夾緊是最基本的一種，應(yīng)用廣泛，種類繁多。有的夾緊機構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進行操作的裝置。夾緊機構(gòu)本身則結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、動作靈活、和工作可靠。為防止損壞 被夾的物體，夾緊力要限制在一定的范圍內(nèi)并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動定心結(jié)構(gòu)。其夾緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力來計算。手爪抓取工件時要滿足迅速、靈活、準確可靠的