【正文】 附 錄附錄1 程序流程圖 初始化X11=1?X11=1?接通YY0，后縮X6=1?X11=1?接通Y1，上升X7=1?X12=0?X11=1?接通YY1，下降X10=1?X11=1?接通YT0，夾緊 接上頁 T0=1?X11=1?接通Y1，上升X7=1?X11=1?接通Y0，前伸X5=1?X11=1?接通YY1，下降X10=1?X11=1?接通YT1，放松T1=1?X11=1?接上頁X12=1?接通Y1，上升X7=1?X11=1?接通YY0，后縮X6=1?附錄2 順序功能圖 附錄3 梯形圖接上頁附錄4 指令表接上頁接上頁X0 COM0 COM1 COM2 COM3 COM4X1 Y0X2 Y1X3 Y2X4 Y3X5 Y4X6 Y5X7 Y6X10 Y7X11Y10X12COM V+步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器二氣夾電機(jī)基座電機(jī)附錄5 PLC外部電氣接線圖。在制作畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中我曾經(jīng)向老師們和同學(xué)們請教過不少的問題，老師們的熱情解答和同學(xué)們的熱心幫助才使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能較為順利的完成。另外，在校圖書館查找資料的時(shí)候，圖書館的老師也給我提供了很多方面的支持與幫助。謝謝你們，我的父親母親！ 在這四年中，老師的諄諄教導(dǎo)、同學(xué)的互幫互助使我在專業(yè)技術(shù)和為人處事方面都得到了很大的提高。是你們，為我的學(xué)習(xí)創(chuàng)造了條件；是你們，一如既往的站在我的身后默默的支持著我。生我者父母。參考文獻(xiàn)[1] (第四版)[M].重慶：重慶大學(xué)出版社，2005[2] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2005[3] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981[4] [J].可編程控制器與工廠自動(dòng)化,2006（5）:134136[5] Saeed ,Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application[M].USA: Pearson Education, 2001[6] 陳懇，楊向東，劉莉，[M].北京：清華大學(xué)出版社，2006[7] [M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998[8] [M].北京：高等教育出版社，1991[9] David .“Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, York and Basel[J],1987:1023 [10] [M].北京：航空航天大學(xué)出版社，2003[11] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric COR[J].1999：101120[12] [M].重慶：重慶大學(xué)出版社，2001致 謝行文至此，我的這篇論文已接近尾聲；歲月如梭，我四年的大學(xué)時(shí)光也即將敲響結(jié)束的鐘聲。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。利用組態(tài)軟件MCGS對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。經(jīng)過運(yùn)行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作過程進(jìn)行有效監(jiān)控，PLC程序達(dá)到了控制要求。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運(yùn)行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動(dòng)MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。8) 刪去畫面中不需要的圖符。圖422 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置6) 依照步驟3)~5)對氣夾進(jìn)行設(shè)置。5) 選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對應(yīng)圖符可見。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時(shí)，下工件不可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，下工件可見。2) 在腳本程序中加入兩條語句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 ‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=10 ‘處于放松狀態(tài)ENDIF 圖421 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁中選擇可見度。7) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。6) 如圖421所示對右滑桿、機(jī)械手、上工件、氣夾分別進(jìn)行水平動(dòng)畫連接。圖420 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 腳本程序中增加以下代碼：IF 前伸＝0 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 后縮＝0 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIF4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時(shí)間（前伸時(shí)間）／循環(huán)策略執(zhí)行時(shí)間=10s/200s=50次。圖419 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置水平移動(dòng)動(dòng)畫連接：1) 水平移動(dòng)總距離的測量：在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。9) 按照圖419所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。7) 在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。6) 計(jì)算：垂直移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*4) 在腳本程序的開始處增加“動(dòng)畫控制”語句：IF 下移=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1ENDIF變化率=1個(gè)相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動(dòng)量加1或減1，當(dāng)然變化率也可以選大些或小些。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對象的坐標(biāo)和大小。垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接：1) 在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值：0，類型：數(shù)值型。如果讓機(jī)械手在畫面上動(dòng)起來，看起來就更真實(shí)、生動(dòng)了。經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。11) 單擊“保存”按鈕。9) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。圖418 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置7) 在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“啟動(dòng)按鈕”。5) 選中“可見度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。4) 單擊“”按鈕，彈出“動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。2) 單擊“動(dòng)畫連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。腳本程序如下：IF 下降=0 THEN垂直移動(dòng)量 = 垂直移動(dòng)量 + 1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動(dòng)量 = 垂直移動(dòng)量 1ENDIFIF 前伸=0 THEN水平移動(dòng)量 = 水平移動(dòng)量 + 1ENDIFIF 后縮=0 THEN水平移動(dòng)量 = 水平移動(dòng)量 1ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=1 AND 復(fù)位按鈕=0 THEN 定時(shí)器復(fù)位=0定時(shí)器啟動(dòng)=1ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 復(fù)位按鈕=1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=1 THENIF 計(jì)時(shí)時(shí)間5 THEN下降=0放松=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN夾緊=0下降=1放松=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN工件夾緊標(biāo)志 = 1上升=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間22 THEN前伸=0上升=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間27 THEN下降=0前伸=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間29 THEN放松=0下降=1夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN上升=0工件夾緊標(biāo)志 = 0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間44 THEN后縮=0上升=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN后縮=1定時(shí)器復(fù)位=1EXIT ENDIFENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN下降=1后縮=1上升=1前伸=1ENDIF 動(dòng)畫的連接畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運(yùn)行時(shí)，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。圖416 循環(huán)策略窗口機(jī)械手自動(dòng)控制的腳本程序的編寫。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。圖414 機(jī)械手監(jiān)控畫面 運(yùn)行策略的建立及腳本程序的編寫運(yùn)行策略的建立進(jìn)入“運(yùn)行策略”窗口中，雙擊進(jìn)入“循環(huán)策略”窗口，如圖415所示?！皺C(jī)械手監(jiān)控畫面”如圖414所示，設(shè)計(jì)了8個(gè)指示燈，代表機(jī)械手夾緊、放松、上升、下降、前伸、后縮等動(dòng)作。在圖412中，機(jī)械手的“封面窗口”中使用到了“進(jìn)入”和“退出”按鈕。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標(biāo)，彈出“對象元件管理”對話框，單擊“其他”文件夾，選中“機(jī)械手”元件，按“確定”按鈕把“機(jī)械手”元件添加到動(dòng)畫組態(tài)中。如圖412所示。9) 點(diǎn)擊“字符顏色”按鈕，將文字顏色設(shè)為：“紅色”。7) 點(diǎn)擊“線色”按鈕，設(shè)置文字框的邊線顏色為：沒有邊線。圖412 封面窗口5) 選中文字框，作如下設(shè)置。3) 選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕，鼠標(biāo)的光標(biāo)呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標(biāo)，根據(jù)需要拉出一個(gè)一定大小的矩形。 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作1) 選中“封面窗口”的窗口標(biāo)題，單擊“動(dòng)畫組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。6) 在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動(dòng)窗口”選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。5) 將窗口名稱改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面。如圖411所示。圖411 用戶窗口屬性設(shè)置3) 將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標(biāo)題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為藍(lán)色，其他不變，單擊“確定”。如圖410所示。至此設(shè)備與變量（數(shù)據(jù)對象）的連接完成。進(jìn)入“設(shè)備調(diào)試”屬性頁，即可看到通道值中數(shù)據(jù)在變化。13) 單擊“通道連接”標(biāo)簽，進(jìn)入通道連接設(shè)置。將：通道2的最大值分別設(shè)置為：12。10) 雙擊“設(shè)備1[三菱FX232]”，進(jìn)入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口，如圖49所示。9) 在工作臺(tái)“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。7) 雙擊“PLC設(shè)備”，在下方出現(xiàn)“三菱”文件夾，雙擊“三菱”文件夾，出現(xiàn)“FX232”， 雙擊“FX232”圖標(biāo)，將三菱“FX232” 添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。圖47 設(shè)備管理窗口5) 雙擊“串口通訊父設(shè)備”，在下方出現(xiàn)串口通訊父設(shè)備圖標(biāo)。3) 單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕