基于plc控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)-展示頁
2024-09-14 19:00本頁面
【正文】 （一） 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) Ⅰ 一、 機(jī)械手設(shè)計(jì)方案各專業(yè)完整優(yōu)秀畢業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)） 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）題目： 基于 PLC 控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì) 分校（站 、 點(diǎn)）： 年級 、 專業(yè)： 教育層次： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 完成日期： 目 錄 摘要 2 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 3 三、 機(jī)械手的 PLC控制 設(shè)計(jì) 13 （二） 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 13 四、 結(jié)論 14 參考文獻(xiàn) 14 致謝 16 內(nèi)容摘要 對氣動機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性 。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求 。可以改變動作程序的自動搬運(yùn)或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 PCL 氣動 Ⅰ 1 基于 PLC控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì) 一、 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 （一） 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部 。 （二） 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時由于被抓取 工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動才可滿足工作的要求。 （三） 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降 (或俯仰 )運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動由氣缸來實(shí)現(xiàn)。 （五） 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的 通用性，同時使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制。 （六） 機(jī)械手的主要參數(shù) 機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運(yùn)動速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。而影響機(jī)械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為 s/90? 。平均回轉(zhuǎn)速度為 s/60? 。除了運(yùn)動速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為 600mm, 2 最大工作半徑約為 mm1400 。定位精度也是基本參數(shù)之一。 （七） 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動輸送線的上下料。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。當(dāng)二支 3 點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指 ?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。 設(shè)計(jì)時注意的問題 (1)具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑 的工件考慮。 (3)保證工件準(zhǔn)確定位 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。 (4)具有足夠的強(qiáng)度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見圖 31。 圖 31普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成 1— 組合防塵圈； — 前端蓋； 3— 軸用 YX密封圈； 4— 活塞桿； 5— 缸筒； 6— 活塞； 7— 孔用 YX密封圈； 8— 緩沖調(diào)節(jié)閥； 9— 后端蓋 4 （ 1）單作用氣缸 柱塞式氣缸：壓縮空氣只能使柱塞向一個方向運(yùn)動；借助外力或重力復(fù)位 活塞式氣缸
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1