【正文】 重（ ）和克服抓取物的重量 ()所用的力為 2 (1. 5 0. 5 ) 10 20FN? ? ? ? 由式（ 33， 34）可求得氣缸直徑 D。 氣缸工作總阻力 (N)。 活塞桿的拉力 (N)。用于自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中。若無彈簧，用壓縮空氣復(fù)位，即為雙向作用薄膜式氣缸。 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見圖 31。 (3)保證工件準確定位 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。 設(shè)計時注意的問題 (1)具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。當二支 3 點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指 。 （七） 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動輸送線的上下料。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為 600mm, 2 最大工作半徑約為 mm1400 。除了運動速度以外，手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為 s/90? 。 （六） 機械手的主要參數(shù) 機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。 （二） 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取 工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。可以改變動作程序的自動搬運或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。 16 內(nèi)容摘要 對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾 放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性 。 13 （二） 機械手可編程序控制器控制方案 2 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 Ⅰ 一、 機械手設(shè)計方案 1 （一） 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （二） 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （三） 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （四） 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 1 （六） 機械手的主要參數(shù) 1 （七） 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 設(shè)計氣動機械手的原則是 :充分分析作業(yè)對象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間 的運動的同時，還要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運動規(guī)律運動 。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 （四） 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。平均移動速度為 sm/ 。大部分機械手設(shè)計成相當于人工坐著或 站著且略有走動操作的空間。手臂升降行程定為 mm120 。 設(shè)計技術(shù)參數(shù) : （ 1） 抓重 : kg5 （ 2） 自由度數(shù) :4個自由度 （ 3） 坐標型式 :圓柱坐標 （ 4） 最大工作半徑 : mm1400 （ 5） 手臂最大中心高 : mm1250 （ 6） 手臂運動參數(shù) : 伸縮行程 mm1200 伸縮速度 smm/400 升降行程 mm120 升降速度 smm/250 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 7） 手腕運動參數(shù) : 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 8） 手指夾持范圍 :棒料 : mmmm 15080 ?? ? （ 9） 定位方式 :行程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等 （ 10） 定位精度 : mm1? （ 11） 驅(qū)動方式 :氣壓傳動 （ 12） 控制方式 : 點位程序控制 (采用 PLC) 二 、 機械手手部設(shè)計 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指 (或手爪 )和傳力機構(gòu)所組成。同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成 為移動型。 (2)手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。例如圓柱形工件采用帶“ V”形面的手指，以便自動定心。主要由前蓋、后蓋 活塞 活塞桿 缸筒 5 其他一些零件組成。行程較長的薄膜式氣缸膜片受到滾壓，常稱滾壓（風箱）式氣缸。撓性氣缸缸筒由撓性材料制成，由夾住缸筒的滾子代替活塞。 活塞直徑 (m)。 氣缸工作時的總阻力 zF 與眾多因素有關(guān) ,如運動部件慣性力 ,背壓阻力 ,密封處摩擦力等 .以上因素可以載荷率 的形式計入公式 ,如要求氣缸的靜推力 1F 和靜拉力 2F ,則計入載荷率后 （ 33） （ 34） 計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特征 .若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高 。 當推力作功時