【正文】 X001 SQ2 上升限位開關(guān) Y001 YA2 上升電磁閥 X002 SQ3 右 限位開關(guān) Y002 YA3 夾緊 電磁閥 X003 SQ4 左 限位開關(guān) Y003 YA4 右行 電磁閥 X004 SQ5 無 工件檢測開關(guān) Y004 YA5 左行 電磁閥 X005 SA11111 左移 /右移 SA11 輸入 端子 輸出 設(shè)備 Y005 YA6 原點指示燈 X006 SA12 上升 /下降 X007 SA13 夾緊 /放松 X010 SA21 手動操作 X011 SA22 回原點操作 X012 SA23 步進(jìn)操作 X013 SA24 單周操作 X014 SA25 連續(xù)操作 X015 SB1 原點按鈕 X016 SB2 起動按鈕 X017 XOOOX000 SB3 停止按鈕 圖 5 PLC 輸入輸出端子分配表 14 圖 6 PLC 輸入輸出端子接線圖 設(shè)置 PLC 控制程序 PLC 控制程序主要由手動操作和自動操作兩部分組成，自動操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。 （ 3）機械手操作面板布置 216。其他類推。同時，用兩位數(shù)碼管顯示搬運工件的數(shù)量。在此基礎(chǔ)上確定 PLC 的選型。只有在上升電磁閥通電時，機械手才上升。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 工作特點 —— 集中輸入，集中輸出（小型 PLC） （ 1）公共操作 —— 故障診斷及處 理（自檢），一般故障，只報警，不停機 （ 2） I/O 操作 —— 聯(lián)系現(xiàn)場的數(shù)據(jù)輸入及控制信號的輸出 （ 3）執(zhí)行用戶程序 —— 順序循環(huán)掃描 （ 4）服務(wù)外設(shè) 輸入采樣 三個階段 執(zhí)行用戶程序 輸出刷新 I/O 接口簡介 （ 1） I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要 通過接口設(shè)備來實現(xiàn)，前者被稱為 I/O接口，而后者則被稱為存儲器接口。 定位控制達(dá)到 16軸，脈沖串輸出或為 J和 K型熱電偶或 Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。三菱 FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。 I/O 的處理方式除了采用一般 PLC 通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式，即在掃描用戶程序的過程中，直接讀輸入，刷新輸出。使用編程器就能很容易地對其所存儲的內(nèi)容進(jìn)行修改。它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、 I/O 以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。由于學(xué)生水平有限，而且缺乏經(jīng)驗，設(shè)計中不妥之處在所難免，肯請各位老師指正。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的。 1 摘要 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。 機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 培養(yǎng)機械設(shè)計能力； 擴展知識結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運用能力； 是課堂教學(xué)的有益補充。 存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。 3. 電源 PLC 的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要得作用。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊， 通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。性能規(guī)格： FX2N 性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn) I/O 控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行 END 指令時） I/O 指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令： 應(yīng)用指令： 至幾百 微秒 ， 指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成 SFC 類型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。 對每一個 FX2n主單元可配置總計達(dá) 8個特殊功能模塊。存儲器通常在 CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而 I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說到接口只是指 I/O接口。 機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。這種機械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。當(dāng)上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。 (3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O點的情況及高功能模塊的情況 ,設(shè)計 PLC 用戶程序 ,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。 （ 1） 啟動控制有 2 種， 1 個由啟動開關(guān)安裝在現(xiàn)場， 1 個由通過組態(tài)王軟件控制。此操作方式主要用于維修。216。 使用功能指令 FNC 60(IST），能自動設(shè)定與各個運行方向相對應(yīng)的初始狀態(tài)，是程序簡化。用 S10~S12 作回零操作元件。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。我覺得 PLC 會有更大的發(fā)展。伴隨著計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用 。延時時間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。 圖 9 回原點初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 （ 4） 自動操作 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 10 所示。如果無法指定連續(xù)編號，則要用輔助繼電器 M，重新安排輸入編號，在設(shè)置 FNC 60(IST)時，將 M 作為首輸入原件號。占 5 個輸入點；手動時設(shè)選擇開關(guān) 1個，占 3 個輸入點；上下左右 4 個位置檢測開關(guān)，占 4 個輸入點；無工作檢測開關(guān) 1 個