基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計(jì)更新版-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 作過(guò)程 ..........................................................................................11 用戶 I/O 設(shè)備及所需 PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù) ......................................................12 設(shè)置 PLC 控制程序 .....................................................................................14 附機(jī)械手動(dòng)態(tài)演示圖 ........................................................................................18 第 4章 論文小結(jié) ......................................................................................................19 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................20 3 第 1 章 前言 選題背景 大學(xué)三年的專業(yè)知識(shí)學(xué)習(xí)生涯即將結(jié)束，課程設(shè)計(jì)是其中最后一個(gè)環(huán)節(jié)，是對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)及所掌握的技能的綜合運(yùn)用和檢驗(yàn)。 機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大 的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。當(dāng)時(shí)汽車的每一次改型都直接導(dǎo)致繼電器控制裝置的重新設(shè)計(jì)和安裝。 (2) EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種可擦除的只讀存儲(chǔ)器。 6 常見(jiàn)的 PLC的類型挺多的，有三菱的 FX系列、西門子的 S7系列、臺(tái)灣的豐煒等等。具有極強(qiáng)的自診斷功能。 對(duì) 6種基本單元，可以以最小 8點(diǎn)為單元連接輸入輸出擴(kuò)展設(shè)備，最大可以擴(kuò)展輸入輸出 256點(diǎn)。通電后，消除各元件的隨機(jī) 狀態(tài)，進(jìn)行清零或復(fù)位處理，檢查 I/O 單元的連接是否正確（ I/O 總線）。 按照接口的連接對(duì)象來(lái)分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤接口和磁盤接口等。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定工作。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以增強(qiáng)對(duì)工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識(shí)，同時(shí)并熟悉掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)等工業(yè) 控制常用的技術(shù)。 機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，必須對(duì)右工作臺(tái)進(jìn)行檢查。 (5)保 存已完成的程序。左 移夾 緊放 松下 降 上 升左 工 作 臺(tái)右 工 作 臺(tái)工 件右 移 圖 3 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 12 （ 2） 機(jī)械手的控制方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)控制兩種方式。 單周期操作：每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。實(shí)際應(yīng)用時(shí) 還要考慮 15%的余量。 X010：手動(dòng) X014：連續(xù)運(yùn)行 X011：回歸原點(diǎn) X015：回原點(diǎn)起動(dòng) X012：步進(jìn) X016:起動(dòng) X013：?jiǎn)沃芷? X017：停止 FNC 60(IST）為初始狀態(tài)指令，驅(qū)動(dòng)該指令，下面的初始狀態(tài)及相應(yīng)的特殊輔助繼電器自動(dòng)被指定如下功能： （ 1） 輸入原件符號(hào) 15 （ 2） 自動(dòng)方式的最小狀態(tài) （ 3） 自動(dòng)方式的最大狀態(tài) 指令程序： LD M8000 FNC 60 X010 S20 S27 S0:手動(dòng)初始狀態(tài) S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài) S2：自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài) M8040：禁止轉(zhuǎn)移 M8041：開(kāi)始轉(zhuǎn)移 M8042：起動(dòng)脈沖 M8047： STL 監(jiān)控有效 PLC 控制程序 （ 1） 初始化電路 由特殊輔助繼電器 M8044 檢測(cè)機(jī)械手是否在原點(diǎn)， M8044 由原點(diǎn)的各傳感器驅(qū)動(dòng)，它的 ON 狀態(tài)作為自動(dòng)方式時(shí)允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件；另由特殊輔助繼電器 M8000 驅(qū)動(dòng)功能指令 FNC 60(IST),設(shè) 定初始狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng) X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動(dòng)復(fù)位。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來(lái)越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。 圖 10 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 18 附錄：機(jī)械手動(dòng)態(tài)演示圖 19 第 4 章 論文小結(jié) 這 次 課程 論文 ,對(duì)我來(lái)說(shuō)非常有意義 ,在寫論文的過(guò)程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和 PLC 方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對(duì)它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。 16 圖 8 手動(dòng)操作程序 （ 3） 回原點(diǎn)初始狀態(tài) 回原位程序如圖 9 所示。 輸入 輸出 X000 XOOOX000 SQ1 下降限位開(kāi)關(guān) Y00000 YA1 下降電磁閥
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