【正文】 HL11 53 故障報警指示燈 HL12 54 接觸器線圈 KM DI 3224 VDC 數(shù)字量輸入模板的端子接線圖和框圖[13] （1）框圖 18 基于西門子 PLC 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 圖 44 SM321DI32X24VDC （2）端子分配圖 下圖所示為通道地址的分配。 圖 44 SM321；DI 32x24 VDC 的端子分配圖 （3） 數(shù)字輸入模塊端子接線圖 19 基于西門子 PLC 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 01 SB1 啟動按鈕 02 03 SB2 手動啟動按鈕 04 SB3 步進啟動按鈕 SB4 05 單周期啟動按鈕 06 SB5 連續(xù)啟動按鈕 數(shù) SB6 07 回原點啟動按鈕 字 SB7 08 手臂上升按鈕 量 SB8 09 手臂下降按鈕 輸 10 入 11 模 12 SB9 爪部夾緊按鈕 塊 13 SB10 爪部放松按鈕 14 SB11 手臂伸出按鈕 15 SB12 手臂縮回按鈕 16 SB13 手臂旋轉(zhuǎn)按鈕 SB14 手臂回轉(zhuǎn)按鈕 17 SB15 手指旋轉(zhuǎn)按鈕 18 SB16 手指回轉(zhuǎn)按鈕 19 20 DC24V 圖451 數(shù)字輸入模塊端子接線圖（1） 20 基于西門子 PLC 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 21 SB17 停止按鈕 22 SB18 緊急停止按鈕 23 SB19 泵啟按鈕 24 SB20 泵停按鈕 25 26 SQ1 手臂伸出限位開關(guān) S 27 SQ2 手臂縮回限位開關(guān) M 數(shù) SQ3 3 28 手臂上升限位開關(guān) 2 字 SQ4 1 29 手臂下降限位開關(guān) D 量 I 3 30 2 輸 X 31 D 入 32 SQ5 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) C 2 模 SQ6 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 4 33 V SQ7 手指回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 塊 34 35 SQ8 手指反轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ9 36 光電無工件檢測開關(guān) FR 37 熱繼電器輔助觸點 38 KP 壓力繼電器 39 40 DC24V 地址范圍 ~ 圖452 數(shù)字輸入模塊端子接線圖（2） DO 3224 VDC/ 數(shù)字量輸出模板的端子接線圖和框圖[14] （1） 框圖 21 基于西門子 PLC 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 圖 46 SM322；DO 32x120/230 VAC/1A （2） 端子布置圖 下圖所示為通道的地址分配。 圖47 SM322；DO 32x120/230VAC/1A的端子分配 （3）數(shù)字輸出模塊端子接線圖 22 基于西門子 PLC 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 DC24V 01 KM 接觸器線圈 02 HL1 手臂伸出指示燈 03 HL2 手臂回縮指示燈 04 HL3 手臂上升指示燈 05 HL4 手臂下降指示燈 S 數(shù) 06 M HL5 手臂回轉(zhuǎn)指示燈 3 2 字 07 2 HL6 手臂反轉(zhuǎn)指示燈 D O 量 08 3 2 HL7 型 器 電 繼 輸 09 手指回轉(zhuǎn)指示燈 出 10 模 11 DC24V 塊 12