【正文】 開(kāi)關(guān) SP1和 SP2 的工作原理，首先這兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的發(fā)射光的元件均采用半導(dǎo)體激光發(fā)射器，因?yàn)榘雽?dǎo)體激光器是所有激光器中效率最高，體積最小的一種。可以降低能耗和更加準(zhǔn)確、更加智能。同時(shí)還檢測(cè)了， B 傳送帶的運(yùn)動(dòng)情況。 為了保證安全和提高效率，機(jī)械手右移到位后，必須在傳送 B 上無(wú)工件時(shí)才能下降。機(jī)械手的初始位置在原位，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手依次完成：下降→夾緊→上 升→右移→下降→放松→上升→左移→傳送帶 A運(yùn)動(dòng)（檢測(cè)到有工件停）九個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個(gè)周期的動(dòng)作。 SP2 檢測(cè)傳送帶 B上的工件是否移走，從而產(chǎn)生無(wú)工件信號(hào)，為下一個(gè)工件的下放做好準(zhǔn)備。 為了使動(dòng)作準(zhǔn)確，機(jī)械手上安裝了限位開(kāi)關(guān) SQ SQ SQ SQ4，分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行下降、上升、右行、左行等動(dòng)作的限位，并給出了動(dòng)作到位的信號(hào)。例如，當(dāng)上升電磁閥線(xiàn)圈通電 后，機(jī)械手上升，即使線(xiàn)圈再斷電，仍保持當(dāng)前的上升動(dòng)作狀態(tài)，直到下降電磁閥線(xiàn)圈通電為止。 圖 21 機(jī)械手的工作示意圖 在圖 21 中，機(jī)械手的所有動(dòng)作均采用電液控制、液壓驅(qū)動(dòng)，它的上升 /下降和左移 /右移均采用雙線(xiàn)圈三位電磁閥推動(dòng)液壓缸完成。主要包括： a、輸入輸出點(diǎn)數(shù)的擴(kuò)展 b、 存儲(chǔ)容量的擴(kuò)展 c、聯(lián)網(wǎng)功能的擴(kuò)展 d、可擴(kuò)展的模塊數(shù) 另外，可編程序控制器的可靠性、易操作性及經(jīng)濟(jì)性等功能指示也受用戶(hù)的關(guān)注。這些寄存器的多少，河南科技大學(xué) 6 直接關(guān)系到程序的編制，該存儲(chǔ)器的容量越大，就可以編制出更復(fù)雜的程序。也有的 PLC 直接用所能存放的程序量表示。 （ 4）存儲(chǔ)容量 存儲(chǔ)容量是存放用戶(hù)程序的存儲(chǔ)器的容量。 （ 2）輸入輸出點(diǎn)數(shù) 輸入輸出點(diǎn)數(shù)是 PLC 可以接受的輸入開(kāi)關(guān)信號(hào)和輸出開(kāi)關(guān)信號(hào)的最大數(shù)量，值得注意的是輸入點(diǎn)數(shù)往往的大于輸出點(diǎn)數(shù)的，且二者不能相互替代。一條綜合性指令一般就能完成一項(xiàng)專(zhuān)門(mén)操作。編程語(yǔ)言中還有一個(gè)內(nèi)容是指令功能。 PLC 實(shí)際上只認(rèn)識(shí)助記符語(yǔ)言，梯形圖語(yǔ)言是需要轉(zhuǎn)換成助記符 語(yǔ)言后，存入 PLC 的存儲(chǔ)器中。助記符語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)編程序相似，只要理解各個(gè)指令的含義，就可以像做計(jì)算機(jī)程序一樣寫(xiě) PLC 的控制程序。隨著現(xiàn)代社會(huì)計(jì) 算機(jī)技術(shù)的提高，網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的不斷發(fā)展，它也將和其他的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)，在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用。數(shù)據(jù)處理一般用于大型過(guò)程控制系統(tǒng)，如冶金、造紙、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。這些數(shù)據(jù)可以與參考值比較，完成一定的控制操作。 e、 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代 PLC 具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)河南科技大學(xué) 5 轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)， PLC 能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。 d、過(guò)程控制 過(guò)程控制是指對(duì)連續(xù)變化的量進(jìn)行控制。 c、運(yùn)動(dòng)控制 PLC 可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的控制。 b、模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。 （ 2）可編程控制器的應(yīng)用領(lǐng)域 PLC 在鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。使得 PLC的重量越來(lái)越輕、功耗也越來(lái)越少。現(xiàn)代集成電路技術(shù)的廣泛應(yīng)用，功耗僅數(shù)瓦。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制提供了方便。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，可以使用筆記本對(duì) PLC進(jìn)行編程。近年來(lái) PLC的功能單元大量涌現(xiàn)， PLC 通訊能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用 PLC 組成各種控制系統(tǒng)變的非常容易?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合，并能完成決大多數(shù)的工業(yè)控制任務(wù)。從 PLC 的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)， PLC 構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線(xiàn)及開(kāi)關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障率也就大大降低。 PLC 由于采用大規(guī)模集成電路技術(shù)、嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝，內(nèi)部電路采取了輸入輸出信號(hào)的光電隔離 、濾波、電源的屏蔽、穩(wěn)壓和保護(hù)、故障診斷等先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性，它能在高粉塵、高噪音、強(qiáng)電磁干擾和溫暖變化劇烈的環(huán)境下正常工作。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車(chē)、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都的到了長(zhǎng)足的發(fā)展。 20 世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)控制的需要。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。例如，在世界第一臺(tái)可編程控制器的誕生地美國(guó)， 1982年的統(tǒng)計(jì)數(shù)字顯示，大量應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)廠(chǎng)家占美國(guó)重點(diǎn)工業(yè)行業(yè)廠(chǎng)家總數(shù)的 82%，可編程控制器的應(yīng)用數(shù)量已位于眾多的工業(yè)自控設(shè)備之首。更高的運(yùn)算速度、超小型的體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、 PID 功能及極高的河南科技大學(xué) 3 性?xún)r(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。人們很快將其引入可編程控制器，使 PLC 增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，成為真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。限于當(dāng)時(shí)的元件條件及計(jì)算機(jī) 發(fā)展水平，早期的 PLC 主要分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)等功能。 可編程控制器在短短的 30年中獲得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了非常廣泛的應(yīng)用。它的程序是可以控制不同的對(duì)象。由于 PLC 的特殊構(gòu)造，使它能在高粉塵、高噪音、強(qiáng)電磁干擾和溫度變化劇烈的環(huán)境下正常工作。 可編程控制器是一種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)用計(jì)算機(jī)。 PLC 是一種專(zhuān)門(mén)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置，它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，在其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，它以接入式 CPU為核心，通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。為了使動(dòng)作操作更加準(zhǔn)確，加入一些檢測(cè)元件，更加完善的應(yīng)用于各各領(lǐng)域。 PLC 及其有關(guān)的外圍設(shè)備，是很容易與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體的。 第一章 PLC 概述 ........................................................................................... 2 PLC 簡(jiǎn)介 ................................................................................................................. 2 PLC 的由來(lái)與發(fā)展 ....................................................................................... 2 PLC 的特點(diǎn)及用途 ............................................................................................. 3 PLC 的主要技術(shù)指 ............................................................................................. 5 第二章 機(jī)械手制作與分析 .......................................................................... 7 機(jī)械結(jié)構(gòu) ...................................