三自由機械手畢業(yè)設計論文-資料下載頁
2025-06-22 22:11本頁面
【正文】 不同進行選擇。 G——被抓取工件所受重力（N）。19 / 13第三章 腕關節(jié)的設計 腕關節(jié)所選擇的形式機械手的手腕連接于手和手臂之間,所以手腕能分別獨立的繞X、Y、Z軸向實現轉動即實現手腕的任何角度的伸縮和轉動. 本設計要求手腕回轉，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結構選擇具有一個自由度的回轉驅動腕部結構，采用氣動驅動。 驅動方式的比較表1 三種驅動方式的特點對照內 容驅 動 方 式液壓驅動氣動驅動電機驅動輸出功率很大，壓力范圍為50～140Pa大，壓力范圍為48～60Pa較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調速，反應靈敏，可實現連續(xù)軌跡控制。氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現高速、高精度的連續(xù)軌跡控制?？刂凭雀撸β瘦^大，能精確定位，反應靈敏，可實現高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜。響應速度很高較高很高結構性能及體積結構適當，執(zhí)行機構可標準化、模擬化，易實現直接驅動。功率/質量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較大。結構適當，執(zhí)行機構可標準化、模擬化，易實現直接驅動。功率/質量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較小。伺服電動機易于標準化，結構性能好，噪聲低，電動機一般需配置減速裝置，除DD電動機外，難以直接驅動，結構緊湊，無密封問題。安全性防爆性能較好，用液壓油作傳動介質，在一定條件下有火災危險。防爆性能好，高于1000kPa時應注意設備的抗壓性。設備自身無爆炸和火災危險，直流有刷電動機換向時有火花，對環(huán)境的防爆性能較差。對環(huán)境的影響液壓系統(tǒng)易漏油，對環(huán)境有污染。排氣時有噪聲無在工業(yè)機械手中應用范圍適用于重載、低速驅動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。適用于中小負載驅動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具。適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如AC伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等。成本液壓元件成本較高成本低成本高維修及使用方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求方便較復雜 汽缸的設計單作用氣缸單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實現一個方向運動。其活塞桿只能借助外力將其推回；通常借助于彈簧力，膜片張力，重力等。其原理及結構見下圖 圖：單作用氣缸1—缸體；2—活塞；3—彈簧；4—活塞桿；單作用氣缸的特點是：1）僅一端進（排）氣，結構簡單，耗氣量小。2）用彈簧力或膜片力等復位，壓縮空氣能量的一部分用于克服彈簧力或膜片張力，因而減小了活塞桿的輸出力。3）缸內安裝彈簧、膜片等，一般行程較短；與相同體積的雙作用氣缸相比，有效行程小一些。4）氣缸復位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進過程中是變化的。由于以上特點，單作用活塞氣缸多用于短行程。其推力及運動速度均要求不高場合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。單作用柱塞缸則不然，可用在長行程、高載荷的場合。非常的適用于本次的設計。一般來說機械手分為氣動式和電動式，它們使用起來快捷方便，省力。電動式的當然需要電源了，不需要氣源等，使用方便、省力。機械式的最為簡單，成本低，價格也低。氣動式的需要氣源，其主要的優(yōu)點是過載保護性能好，具有防爆性，可以在有瓦斯氣體等危險氣體場合使用。在本設計中使用是空壓機提供氣源。第四章 小臂的設計
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