【正文】 中臂關(guān)節(jié)選用XB1單級(jí)諧波減速器，100型，傳動(dòng)比為200?？梢源_定小臂關(guān)節(jié)選用XB1單級(jí)諧波減速器，60型，傳動(dòng)比為可以確定腕部關(guān)節(jié)選用XB1單級(jí)諧波減速器，32型，傳動(dòng)比為 本章主要內(nèi)容 本章主要對(duì)大臂、中臂、小臂以及腕部進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算。通過(guò)計(jì)算選擇每個(gè)手臂所需要的電機(jī)型號(hào)和尺寸。另外對(duì)相應(yīng)電機(jī)連接的諧波減速器進(jìn)行選擇。確定所需型號(hào)和尺寸。第5章 同步帶的選擇帶傳動(dòng)是由固聯(lián)于主動(dòng)軸上的帶輪，固聯(lián)于從動(dòng)軸上的帶輪和緊套在兩輪上的傳動(dòng)帶組成的。當(dāng)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于帶和帶輪間的摩擦（或嚙合），便拖動(dòng)從動(dòng)輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，并傳遞一定動(dòng)力。帶傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，造價(jià)低廉以及緩沖吸振等特點(diǎn)，在近代機(jī)械中被廣泛應(yīng)用。同步帶的橫截面呈矩形或近似矩形，帶輪上也做出相應(yīng)的輪槽。傳動(dòng)時(shí)，同步帶的失效形式是同步帶疲勞斷裂，帶齒的剪切和壓潰以及同步帶兩側(cè)、帶齒的磨損。同步帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)時(shí)主要限制單位齒寬的拉力，必要時(shí)才校核工作齒面的壓力。 同步帶的選擇及計(jì)算 確定計(jì)算功率因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)型號(hào)為HC——MFS43(B)，額定功率P=，轉(zhuǎn)速n=3000r/min，一天運(yùn)轉(zhuǎn) 8h. 由表得工作狀況系數(shù)=,故 = P == 選擇同步帶帶型 由表得選擇XL型同步帶，節(jié)距為：，基準(zhǔn)寬度為：。1. 小帶輪齒數(shù)=122. 確定小帶輪節(jié)圓直徑和基準(zhǔn)直徑 取主動(dòng)輪基準(zhǔn)直徑=㎜。= 從動(dòng)輪基準(zhǔn)直徑=i=㎜ 驗(yàn)算帶的速度V= =50m/s帶的速度合適。 (+) 2(+),初步確定中心距=192㎜。 根據(jù)式（8—20）計(jì)算帶所需的基準(zhǔn)長(zhǎng)度 =㎜由表選帶的基準(zhǔn)長(zhǎng)度=450㎜。 4. 驗(yàn)算主動(dòng)輪上的包角 得 = 主動(dòng)輪上的包角合適。 帶輪材料的選擇帶輪的材料主要采用鑄鐵，常用材料的牌號(hào)為HT150或HT200，在此次設(shè)計(jì)中，選擇兩帶輪的材料均為HT150。 本章主要內(nèi)容通過(guò)計(jì)算本章主要對(duì)同步帶進(jìn)行選型和帶輪的設(shè)計(jì)。第6章 夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式、電磁鐵式等。夾持式是最常見(jiàn)的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱(chēng)直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無(wú)窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無(wú)窮長(zhǎng)時(shí)，就成為移動(dòng)型?；剞D(zhuǎn)型手指開(kāi)閉角較小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開(kāi)閉角兩手指張開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱(chēng)為手指的開(kāi)閉角。手指的開(kāi)閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開(kāi)閉幅度的要求。(三)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四)具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過(guò)比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型結(jié) 論對(duì)于這個(gè)設(shè)計(jì)題目，其方法和成果早已非常成熟和完善，但對(duì)于大學(xué)本科，尤其是機(jī)械或機(jī)電專(zhuān)業(yè)的學(xué)生而言，此題目是一個(gè)非常好的題目。通過(guò)本課題的訓(xùn)練，掌握了一般機(jī)械設(shè)計(jì)的流程，機(jī)械設(shè)計(jì)方案的設(shè)計(jì)的方法，了解了方案優(yōu)化的原則，以及機(jī)械設(shè)計(jì)中問(wèn)題解決方法，復(fù)習(xí)鞏固了以前所學(xué)的知識(shí)，為今后的工作學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。同時(shí)學(xué)習(xí)到了很多新的知識(shí)，了解了工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展、應(yīng)用及其發(fā)展的動(dòng)態(tài)，知道了目前工業(yè)機(jī)械手中應(yīng)用的新技術(shù)。本課題設(shè)計(jì)中的機(jī)械手是通用機(jī)械手，自由度少，動(dòng)作簡(jiǎn)單，同時(shí)考慮到工業(yè)行業(yè)生產(chǎn)的特點(diǎn)和工廠的現(xiàn)有生產(chǎn)條件，以及設(shè)備更新的成本等因素，設(shè)計(jì)中采用了大量的標(biāo)準(zhǔn)件及通用件。這樣使得機(jī)械手的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，制造安裝容易，使用維護(hù)方便。畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，在這一階段的緊張學(xué)習(xí)中，使我的綜合能力得到了很大的提高。機(jī)械手這一課題，涉及到了很多學(xué)課的知識(shí)，是一個(gè)典型的綜合性課題。在這一段的設(shè)計(jì)中，我?guī)缀跤蒙狭舜髮W(xué)四年所學(xué)的所有專(zhuān)業(yè)知識(shí)，同時(shí)，在閱讀了大量的有關(guān)機(jī)器人方面的書(shū)籍之后，對(duì)該課題有了更進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)?；仡櫵龅墓ぷ?，發(fā)現(xiàn)自己的付出是值得的。在該設(shè)計(jì)中，融入了我的很多新的構(gòu)想，也就是在原有的基礎(chǔ)上有了創(chuàng)新，這是值得欣慰的。當(dāng)然，由于缺乏實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，該設(shè)計(jì)還有許多的不足之處，例如步態(tài)分析、驅(qū)動(dòng)程序等，這些工作都有待進(jìn)一步的完善。由于科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，我深信在不久的將來(lái)這些都能夠?qū)崿F(xiàn)。致 謝首先感謝在學(xué)習(xí)和研究工作中諸位老師給予的理解、支持和幫助。他們?cè)谖易霎厴I(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予我的很多認(rèn)真指導(dǎo)和幫助令我大為受益，也深為感動(dòng)。與他們?cè)谝黄鹱屛覍W(xué)到了許多，這不僅僅是指知識(shí)和技術(shù)，更是他們對(duì)工作嚴(yán)肅認(rèn)真的作風(fēng)，對(duì)技術(shù)勤于鉆研的精神，和他們?yōu)槿说闹t和態(tài)度及對(duì)人的真誠(chéng)幫助，乃至他們上上下下強(qiáng)烈的團(tuán)結(jié)精神。我要特別感謝陳煥林老師，他在我整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予了很大的關(guān)心和幫助，并且在我完成設(shè)計(jì)期間多次給予及時(shí)、認(rèn)真的指導(dǎo)，起到了十分重要的作用。程老師以其高度負(fù)責(zé)的責(zé)任心，用辛勤的汗水將我們帶到了成功的彼岸。在設(shè)計(jì)中，我不僅學(xué)習(xí)到了知識(shí)，更深深地被陳老師的師德所感動(dòng)，能在陳老師的指導(dǎo)下完成畢業(yè)設(shè)計(jì)真的很榮幸。在畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)還得到我班許多同系同學(xué)的幫助，謝謝他們?cè)谠O(shè)計(jì)中給予的幫助和支持。最后，感謝大學(xué)四年的老師和同學(xué)們，你們總是在我需要幫助的時(shí)候，幫助我關(guān)心我，讓我度過(guò)了一次次難關(guān)；感謝大學(xué)四年的所有老師，是你們教了我們知識(shí)、怎樣學(xué)習(xí)、怎樣工作和怎樣才能更快的融入社會(huì)這個(gè)大課堂中；感謝中北大學(xué)，是你培育我了四年，讓我度過(guò)了人生最有意義的四年。在本文即將結(jié)束之際，請(qǐng)?jiān)试S我對(duì)在這四年的大學(xué)生活學(xué)習(xí)中給予我支持和鼓勵(lì)的各位老師和同學(xué)致以深深的感謝。參考文獻(xiàn)1 [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2 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