【正文】 （336）式中，——額定功率，Kw； ——加速功率，Kw； ——負載軸回轉速度，r/min； ——電機軸回轉速度，r/min； ——負載的速度，m/min； ——減速機效率； ——摩擦系數； ——負載轉矩（負載軸），； ——電機啟動最大轉矩，； ——負載轉矩（電機軸），； ——負載的，； ——負載（電機軸），； ——電機的，；下面進行具體的計算由于腰部回轉運動只存在摩擦力矩，在回轉圓周方向上不存在其他轉矩，則在回轉軸上有： （337）式中，——滾動軸承摩擦系數，； ——機械手本身與負載的重量之和，最大取80； ——大齒輪分度圓半徑，R=180；帶入數據，計算得 =；同時，腰部回轉速度為=30r/min；傳動比定為；且， 帶入數據得： =。將其帶入上（331）—（337）得： 啟動時間 ；緒論制動時間 ；折算到電機軸上的負載轉矩為：。由于手部旋轉運動只存在摩擦力矩，在回轉圓周方向上不存在其他的轉矩，則在回轉軸上有； （338）式中，——滾動軸承摩擦系數，； ——機械手本身與負載的重量之和，； ——傳動齒輪分度圓半徑，R=90；帶入數據，計算得 =；同時，手爪回轉速度為=120r/min 且， 帶入數據得： =。將其帶入上（37）~（313）式，得： 啟動時間 ； 制動時間 ；折算到電機軸上的負載轉矩為：。 電機型號選擇根據上述計算，考慮諸多因素，腰部電機選擇北京和利時電機技術有限公司的步進電機，具體型號為：90BYG550BSAKRML0301 該步進電機高轉矩，低振動，綜合性能很好。手爪旋轉電機選擇國產北京和利時電機技術有限公司的步進電機，具體型號為：90BYG550ASAKRML0301下表為步進電機相關技術參數，如表31所示表31 步進電機相關參數貨物編號規(guī)格型號相數步距角（176。）靜態(tài)相電流（A）相電阻（Ω）相電感（mH）保持轉矩（Nm）定位轉矩（Nm）重量（Kg）轉動慣量（gcm2）00027090BYG550ASAKRML030153230000028090BYG550BSAKRML03015345003 主要結構設計計算下圖為步進電機矩頻特性曲線，如圖32所示圖32 步進電機矩頻特性曲線 齒輪傳動強度校核(1) 確定齒輪材料、熱處理方式、精度等級和齒數因傳動尺寸無嚴格要求，傳動功率較大，查手冊得，小齒輪采用，齒面硬度為，取；大齒輪采用45鋼調質，齒面硬度為，??；精度等級7級。取，一天工作16小時，電機轉速1000r/min(2) 確定許用應力查手冊得 取 查手冊接觸疲勞強度計算的壽命系數得 查手冊彎曲疲勞強度計算的壽命系數得 查手冊尺寸系數得 (339) (340) (341) (342)(3) 齒面接觸疲勞強度計算1）計算工作轉矩： (343)2）初步計算小齒輪直徑 (344)查手冊取；齒寬系數 取d1=55，則b=33mm3） 按齒面接觸疲勞強度設計 (345)因工作均勻平穩(wěn)，查手冊工作情況系數得設計齒輪精度7級，查手冊取齒輪對稱布置，；(4) 校核輪齒彎曲疲勞強度查手冊齒形系數得，；查手冊應力修正系數得，；因，所以得由彎曲強度校核公式得 大小齒輪彎曲疲勞強度滿足要求千萬不要刪除行尾的分節(jié)符，此行不會被打印。“結論”以前的所有正文內容都要編寫在此行之前。結論結論通過本次設計，我完成了以下工作：（1）手部設計選擇了能夠完成搬箱任務的平行連桿齒輪齒條式氣動末端執(zhí)行器，根據紙箱的大小設計了連桿的尺寸、連桿轉動的范圍，根據實際要求選擇了合適的驅動系統(tǒng)?？紤]到實際工作環(huán)境及要求增加了末端執(zhí)行器的繞Z軸回轉自由度，由步進電機驅動完成動作，可以很好的控制旋轉角度達到定位精度要求。（2）手臂本設計選用液壓缸直接驅動并執(zhí)行動作，同樣對于小負載，選擇更合理結構利用電動方式驅動更好，而本設計的好處是簡化了結構在達到設計要求的前提下，相對的節(jié)約了成本。并且液壓缸的剛度可靠對于本設計的要求十分夠用。（3）腰部選用電機驅動齒輪傳動，可以很好的控制旋轉角度和速度，可以選用大功率電機，也可選用夠用的電機，對于本機械手的升級十分方便。升降系統(tǒng)選用液壓柱塞缸，液壓柱塞缸的驅動力很大，剛度也很大，本身有導向套導向，所以本人認為合理可靠。同時也有很多不足之處（1）對于末端執(zhí)行器相比其他結構，結構靈活，易實現設計的要求動作且可以很好的抓取側面為平面的物體，如果在結構剛度即材料上有所改進可以抓取更重一些的物體，對于驅動方式由于本人學術非常有限沒能設計處更合理的方式，較理想的驅動方式是電機傳動，電機傳動可以非常好的控制手爪的張角，對于負載不大的機械手十分靈活可靠。（2）如果對于機械手的整體材料進行改進可以更靈活、經濟。比如全部用鋁合金材料，雅馬哈就有全鋁合金機械手在各方面都很不錯。對于本設計的結構也存在復雜不合理之處，由于本人技術有限，對于錯誤誠懇希望老師指出。結論參考文獻[1] 呂宏,[M].北京:北京大學出版社,2009.[2] 王慧,[M].北京:北京大學出版社,2009.[3] 關慧貞,[M].北京:機械工業(yè)出版社,2012.[4] [M].北京:機械工業(yè)出版社,2011.[5] 鄭堤，[M].北京:機械工業(yè)出版社,2005.[6] （修訂版）[M].北京:北京理工大學出版社,2011.[7] [M].廣州：華南理工大學出版社,2000.[8] [M].上海：上?？茖W技術出版社,1989.[9] [J].北京：機械工業(yè)出版社, 1991.[10] 張鐵,[M].廣州:華南理工大學出版社,2001. [11] Suat Genc, in Engineering Disgn[C].Springer:Verlug London Limited,1998.[12] HEWITT J A. Technical services [J].Library Resource Services,1984,28(3):205218.致謝結論建議成績：指導教師（簽字）： 年 月 日建議成績：評閱人（姓名、職稱）: 年 月 日建議成績：評閱人（姓名、職稱）: 年 月 日答辯委員會意見: 答辯委員會(教師姓名、職稱)：畢業(yè)設計成績：千萬不要刪除行尾的分節(jié)符，此行不會被打