圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-29 00:34本頁(yè)面
【正文】 = 15π/30 = 角速度ε=ω/t （321） = = 5π /s(2)、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 = ε= 5≈ 馬達(dá)外徑計(jì)算此液壓馬達(dá)是用于驅(qū)動(dòng)立柱往復(fù)回轉(zhuǎn)180176。的機(jī)構(gòu)，采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)。由公式 T = b (D178。d178。) (P2P1) /8 （322） 取馬達(dá)容積高 b = 50軸徑 d = 35工作壓力 = 3 背壓 = 1 馬達(dá)工作效率 = 則 D = 查表GB/T 23481993 取D = 125 葉片設(shè)計(jì)葉片設(shè)計(jì)如下圖，帶鍵槽的通孔套在底座托盤(pán)軸徑為Ф100的軸上，與之配合。葉片厚度為10。緊固及連接方案上下缸蓋與缸筒之間采用毛氈密封，并用8個(gè)M8的螺釘緊固；至于缸體與底座的連接，用4個(gè)M24的螺栓連接，為防止兩組螺栓孔削弱缸體上端蓋的強(qiáng)度，特將兩組螺栓孔錯(cuò)開(kāi)45176。 液壓泵、電機(jī)的選擇流量計(jì)算(1)、手爪驅(qū)動(dòng)缸流量計(jì)算，則手爪運(yùn)動(dòng)速度 = /t （323） = = 則手爪驅(qū)動(dòng)缸的流量 = V1A1100060 = 178。100060π/4 = /min(2)、橫梁驅(qū)動(dòng)缸的流量計(jì)算 = V2A2100060 = 178。100060π/4 = /min(3)、立柱液壓缸的流量計(jì)算 = V3A3100060π/4 = 178。100060π/4 = /min(4)、底盤(pán)液壓缸流量計(jì)算 = b (D 178。 d 178。) ω/8ηm = (1 178。 178。) 15/8 = /min則總流量為 = Qv1 + Qv2 + Qv3 + Qv4 = + + + = 選擇液壓泵為實(shí)現(xiàn)用一個(gè)液壓泵給這幾個(gè)液壓缸供油，需要選擇一個(gè)大流量的液壓泵，根據(jù)液壓泵產(chǎn)品列表選擇CB32型液壓泵，其相關(guān)參數(shù)為額定排量 ml/r 額定轉(zhuǎn)速 1500 r/min額定壓力 10 額定功率 質(zhì)量 算得其額定流量=1500247。1000 = /min滿(mǎn)足此液壓系統(tǒng)流量要求。選擇電機(jī)根據(jù)液壓泵功率選擇合適的電機(jī)，查電機(jī)產(chǎn)品列表選擇Y1604 型電機(jī)，其相關(guān)參數(shù)如下：額定功率 11滿(mǎn)載轉(zhuǎn)速 1460 r/min額定電壓 380 V機(jī)械效率 88% 機(jī)械手的控制該機(jī)械手采用單一液壓泵供油，為實(shí)現(xiàn)這一要求，油路采用液力順序閥、行程閥、溢流閥、單向閥等閥體控制。操作方便，只要兩個(gè)按鈕接通與斷開(kāi)電源即可，工作時(shí)只要接通其電源，就會(huì)往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)送工件，工作完畢斷開(kāi)電源即可。 第4章 相關(guān)的校核 手爪扇形齒輪與齒條強(qiáng)度校核 齒輪齒條強(qiáng)度校核材料：齒輪：40 滲碳淬火 硬度58—62 齒條：40 滲碳淬火 硬度 48—55因所受的力不大硬齒面扇形齒輪與齒條按接觸疲勞強(qiáng)度校核 可得則 由文獻(xiàn)[16]得： 安全系數(shù) 由上面的公式知： 符合要求結(jié) 論本機(jī)械手主要用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工過(guò)程中的工件搬運(yùn)、上料、下料等的自動(dòng)化。所設(shè)計(jì)的機(jī)械手只有水平運(yùn)動(dòng)、豎直運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)三個(gè)自由度，雖然整體運(yùn)動(dòng)比較簡(jiǎn)單，位置精度還不夠高，但是整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中涉及和運(yùn)用到了我大學(xué)三年所學(xué)的幾乎所有專(zhuān)業(yè)知識(shí)，同時(shí)我也查閱了大量的關(guān)于機(jī)械手方面的書(shū)籍，對(duì)課程設(shè)計(jì)有了比較深刻的認(rèn)識(shí)。由于缺乏實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，該設(shè)計(jì)還有許多不足之處，比如：執(zhí)行部件運(yùn)行的精確度、控制部分的程序等都需要進(jìn)一步完善。設(shè)計(jì)過(guò)程中，我一直本著踏踏實(shí)實(shí)做人，認(rèn)認(rèn)真真做事的原則，才使得設(shè)計(jì)順利進(jìn)行。我深信：只有腳踏實(shí)地才能在以后的工作和學(xué)習(xí)中取得成功。謝 辭本次畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在葛老師的全面指導(dǎo)下完成的，在課題選擇、方案制定、工作實(shí)施以及設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)過(guò)程中，無(wú)處不滲透著葛老師的心血。葛老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的工作態(tài)度，一絲不茍的工作作風(fēng)，對(duì)科學(xué)研究的忘我精神，對(duì)我的學(xué)習(xí)和生活都產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響，使我從中受益非淺。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，正是由于葛老師嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作態(tài)度和對(duì)學(xué)生無(wú)微不至的關(guān)懷，使我在大學(xué)里最后的一次設(shè)計(jì)中，也是最綜合的一次設(shè)計(jì)中得到了實(shí)踐性的鍛煉，為我以后步入工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。為此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和深深的敬意！同時(shí)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，很多的同學(xué)和老師給予了我巨大的幫助和支持。在這難忘的兩個(gè)多月中，沒(méi)有他們的支持，我的設(shè)計(jì)不可能這樣順利的完成。在此，對(duì)這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！在我查找資料的過(guò)程中，得到了學(xué)校圖書(shū)館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此，也一并對(duì)他們的熱心幫助表示感謝！最后，學(xué)生向在百忙之中評(píng)閱本論文的各位老師表示衷心的感謝！ 楊曉希 2012年5月20日 參考文獻(xiàn)[1] . 北京：：1—796 [2] 濮良貴，：：1—415 [3] 王昆，：：1—210[4] 朱冬梅，：高等教育出版社. 2000：1—388[5] . 北京：：12—200[6] 廖念釗，古瑩庵，（第四版）.：1—238[7] 唐樹(shù)忠，張素琴，：天津大學(xué)出版社. 2002：122—127[8] ：：1—250[9] ：：100—200[10] [16].北京：[11] 王守城, ：[12] 鄭志祥, [第二版]. 北京：[13] ：[14] ：[15] [6].北京： [16] ：[17] 徐嘉元, ：[18] [19] 陳于萍, ：
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