自動控制機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計-資料下載頁
2025-06-25 03:36本頁面
【正文】 接塊1的下端，驅(qū)動連連桿，進而對整個機械手進行驅(qū)動，而其中連桿如圖34所示：圖34連桿圖紙3. 機械手連接塊2零件圖連接塊2與機身、連桿、手臂相連接，起著連動與驅(qū)動手臂的作用，通過凸桿上面的螺紋連接進行前進動作，保證了抓取零件時的精準(zhǔn)度，而螺紋桿與連接塊可分開也可以保證手臂的旋轉(zhuǎn)動作。連接塊2零件圖如圖35所示：圖35連接塊2圖紙在本設(shè)計中，轉(zhuǎn)臺支撐機身，并完成回轉(zhuǎn)動作，而其中空部分存放電器元件與導(dǎo)線，機械手中有回轉(zhuǎn)動作的僅有手腕、手臂其轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺又因為承載著大部分的電器元件及大部分機構(gòu)的質(zhì)量，因此一定要保證轉(zhuǎn)臺在運動中的精度，并在下表面與底座的連接的部分采用刨光。轉(zhuǎn)臺圖紙如圖36所示：圖36轉(zhuǎn)臺圖紙底座僅與轉(zhuǎn)臺相連，設(shè)計中需考慮底座的強度以足夠支撐整個機構(gòu)，其圖紙如圖3737底座圖紙機械手的裝配圖如圖所示，其中：零件3臂套與零件2機械手臂采用過盈配合，這樣可以既可以使手臂與連接塊2中間的相對而言脆弱的連接部分得到保護，又可以不輕易脫落下來。零件1手指與手腕用螺紋連接，這樣當(dāng)搬運不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時，可以直接換下來，而不用將整個手部換下來，可以節(jié)約大量成本。零件4為連接塊2，通過驅(qū)動零件5連桿，從而產(chǎn)生俯仰動作，通過螺紋柱與零件2的連接，產(chǎn)生前進后退動作，因為是螺紋連接而不是簡單的過盈配合，因此運動時精度更準(zhǔn)確。其裝配圖紙如圖38：38機械手裝配圖 第四章 機械手的三維成型通過前兩章的尺寸計算及二維繪圖，本章中將利用三維軟件Inventor對機械手進行三維成型設(shè)計。由圖31二維圖紙中的設(shè)計尺寸在Inventor中進行三維建模，通過拉伸倒角，內(nèi)控螺紋處理形成三維模型，其立體圖如圖41所示：圖41手腕三維立體圖由圖32二維圖紙中手臂的設(shè)計尺寸在Inventor中進行三維建模，通過拉伸、銳邊倒圓角、做加強筋形成三維模型，其立體圖如圖42所示:圖42機械手手臂三維立體圖由圖33二維圖紙中機身的設(shè)計尺寸在Inventor中進行三維建模，做成成三維模型，其立體圖如圖43所示:圖43機械手機身三維立體圖由圖34二維圖紙中連桿的設(shè)計尺寸在Inventor中進行放樣掃略，通過拉伸形成三維模型，其立體圖如圖44所示：圖44機械手連桿三維立體圖由圖35二維圖紙中的設(shè)計尺寸在Inventor中創(chuàng)建草圖、拉伸草圖、形成螺紋、形成三維模型，其立體圖如圖45所示：圖45連接塊三維立體圖由圖36二維圖紙中的設(shè)計尺寸在Inventor中創(chuàng)建草圖、拉伸草圖、形成三維模型，其立體圖如圖46所示：圖46轉(zhuǎn)臺三維立體圖運用Inventor的裝配模塊，對所有的三維成型機構(gòu)進行裝配。由機械手的裝配圖38所示位置進行裝配，機械手的三維立體圖如圖46所示：圖47機械手的三維立體圖第五章 結(jié)束語本設(shè)計中首先介紹了機械手的分類組成，描述了機械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后根據(jù)設(shè)定要求，對部件受力分析完成了對機械手的尺寸計算，進而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機械手各零件進行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型，設(shè)計中主要解決了通用機械手在抓取物體時的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作，但是本設(shè)計在設(shè)計機身時，因為通過連接桿連動，雖然可以做俯仰動作但是機械手機身升降問題有缺陷，經(jīng)過查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，來解決機身升降問題。 參考文獻[l] 史新民、高飛 .常用機構(gòu)與零件設(shè)計[M]. 年.[2] [M].北京機械工業(yè)出版社 2009年.[3] 韓建海. 工業(yè)機械人[M].華中科技大學(xué)出版社, 2007年.[4] 史新民、[M]..[5] 莊乾飛、 Inventor . 答謝辭在本設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，經(jīng)過指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計得以順利完成，老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學(xué)生心中，在設(shè)計中不僅鞏固了專業(yè)知識，也領(lǐng)悟到老師那種對學(xué)術(shù)的精益求精的精神。老師對本設(shè)計的構(gòu)思、框架和理論運用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計得以順利完成，感謝老師的指導(dǎo)。通過這次畢業(yè)設(shè)計，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對學(xué)術(shù)態(tài)度的嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。 23
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