工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-18 23:21本頁面
【正文】 支結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)。 模塊化程序：把一個(gè)總的控制目標(biāo)程序分成多個(gè)具有明確子任務(wù)的程序模塊，分別編寫和調(diào)試，最后組合成一個(gè)完成總?cè)蝿?wù)的完整程序。這種方法叫做模塊化程序設(shè)計(jì)。我們經(jīng)常采用這種程序設(shè)計(jì)思想，因?yàn)楦髂K具有相對(duì)獨(dú)立性，相互連接關(guān)系簡(jiǎn)單，程序易于調(diào)試修改。特別是用于復(fù)雜控制要求的, 生產(chǎn)過程。2 PLC控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) PLc控制系統(tǒng)I／O分配，依據(jù)生產(chǎn)流水線從前至后，I／0點(diǎn)數(shù)由小到大：盡可能把一個(gè)系統(tǒng)、設(shè)備或部件的I／0信號(hào)集中編址，以利于維護(hù)。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器要統(tǒng)一編號(hào)，不可重復(fù)使用同一編號(hào)，以確保PLc工作運(yùn)行的可靠性。程序中大量使用的內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位(不是I／O位)，也要統(tǒng)一編號(hào)，進(jìn)行分配。 在地址分配完成后，應(yīng)列出I／0分配表和內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位分配表。彼此有關(guān)的輸出器件，如電機(jī)的正／反轉(zhuǎn)等，其輸出地址應(yīng)連續(xù)安排，如Q2．0／Q2．1等。3繪制梯形圖程序：機(jī)械手搬運(yùn)工件時(shí)，按如下步驟自動(dòng)進(jìn)行。(1)機(jī)械手處于原位(第0步)運(yùn)行時(shí)，先按下復(fù)位按鈕SB2，x406閉合，單脈沖指令使輔助繼電器M200產(chǎn)生一個(gè)脈沖，使移位寄存器復(fù)位。因此，移位寄存器的常閉觸點(diǎn)M10卜一M107均為閉合狀態(tài)。同時(shí)，因機(jī)械手在原位，上限位開關(guān)SQ2，左限位開關(guān)sQ4均處于壓合狀態(tài)，相對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)x40x404均閉合，使移位寄存器首位M100置“n輸出繼電器Y430得電，原位指示燈HL亮。 (2)第一次下降(第一步)按下起動(dòng)按鈕sBl，x4()(】接通產(chǎn)生移位信號(hào)，使M100右移一位，則M101為“n從而使Y431得電，執(zhí)行下降動(dòng)作；同時(shí)M10l常開觸點(diǎn)斷開，使M100置“0”，完成第0步到第一步的轉(zhuǎn)變；M10l常開觸點(diǎn)閉合，又為下一次轉(zhuǎn)換做好準(zhǔn)備。機(jī)械手下降過程中，上限位開關(guān)SQ2復(fù)位，x402斷開，M100保持為O。 (3)夾持工件(第二步)下降到位時(shí)，下限位開關(guān)sQl被壓 合，x40l閉合，從而產(chǎn)生移位信號(hào)，M100的“O”態(tài)移到M102得電，使Y43l失電，下降停止；同時(shí)M10l的“l(fā)”態(tài)移到M102，使M20l得電并保持，通過：M201的保持觸點(diǎn)使Y432，T450同時(shí)得 電，驅(qū)動(dòng)Y432夾持工件并開始計(jì)時(shí)。 (4)第一次上升(第三步)T450延時(shí)3s后，其常開觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M103為“1”，M102為“0”于是Y433得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YV3執(zhí)行上升動(dòng)作。由于：M20l的保持作用，Y432不會(huì)失電，工件一直處于保持夾緊狀態(tài)，機(jī)械手帶重物上升。 (5)右移(第四步)上升到位，上限位開關(guān)SQ2被壓合，x402接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M104為1，M103為0，Y433失電，停止上升；輸出繼電器Y434得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YV4使機(jī)械手右移。右移離開原點(diǎn)后，X404常開觸點(diǎn)斷開，M100仍保持為0。 (6)第二次下降(第五步)右移到右限位開關(guān)S03動(dòng)作時(shí)，接通X403，又產(chǎn)生移位信號(hào)，使M105為“l(fā)”，M104為“O”。從而使Y434失電，停止右移，Y43l再次得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YVl，執(zhí)行第二次下降動(dòng)作。 (7)松開工件(第六步)下降到位，再次壓合sQl使x401接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M106為“n M105為“0”。Y43l失電，下移停止；M201被復(fù)位，進(jìn)而使Y432失電，夾持的工件被松開，放在右工作臺(tái)上；同時(shí)T450得電，開始松開計(jì)時(shí)。 (8)第二次上升(第七步)T45l延時(shí)2s后，其觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M107為“l(fā)”，M106為“O”。Y433再次得電，機(jī)械手空載上升。 (9)左移(第八步)上升到上限位開關(guān)處，再次壓合S02，x402接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使Mll0為“n M107為“0”從而使Y433失電，停止上升，Y435得電，機(jī)械手左移。 (10)回到原位，左移到原位時(shí)，壓下左限位開關(guān)S04，x404接通．產(chǎn)生移位信號(hào)，使M1ll為“1”，M110為“0”。Y435失電，機(jī)械手停在原點(diǎn)位置。 想要再次起動(dòng)，只有按下復(fù)位按鈕SB2，X406閉合，使M10卜一M107復(fù)位后，才能重新開始。第5章 總 結(jié) 經(jīng)過兩個(gè)月來的設(shè)計(jì)與學(xué)習(xí)，使我們成功的通過了各項(xiàng)操作檢測(cè)和調(diào)試，本文主要介紹了三菱系列小型多功能PLc在機(jī)械手步進(jìn)控制中的設(shè)計(jì)應(yīng)用。說明了機(jī)械手的動(dòng)作原理，設(shè)計(jì)要求，程序設(shè)計(jì)方法。達(dá)到所需要求，并能夠成功的將工件轉(zhuǎn)移和搬運(yùn)，本系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且可靠性良好。 我們對(duì)機(jī)械手整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也是對(duì)以前所學(xué)知識(shí)的一個(gè)總結(jié)，通過這次設(shè)計(jì)使我們進(jìn)一步的了解了PLc控制系統(tǒng)，對(duì)機(jī)械手的工作流程、控制及編程等一系列復(fù)雜的知識(shí)進(jìn)行了更深層次的學(xué)習(xí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和分析，使我們能在學(xué)習(xí)旅途中的苦找到他的甜、疲憊中找到樂趣，從而解決更多的難題。 在設(shè)計(jì)中，我們深刻的體會(huì)到了理論與實(shí)際的結(jié)合、資料的大量搜索和仔細(xì)的琢磨，才使機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)得以圓滿完成。 致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)是培養(yǎng)我們工作能力的最后一個(gè)實(shí)踐性的學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)。它不但是我們?nèi)甏髮W(xué)學(xué)習(xí)中所學(xué)知識(shí)的一次綜合復(fù)習(xí)與考查，同時(shí)也是理論聯(lián)系實(shí)際的一個(gè)過程，為以后從事專業(yè)技術(shù)工作的一次準(zhǔn)備。 通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)。培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論課、技術(shù)基礎(chǔ)課、專業(yè)課的知識(shí)和實(shí)踐技能去分析和解決實(shí)際工作中的一般工程技術(shù)問題的能力，使我建立了正確的設(shè)計(jì)思想，學(xué)會(huì)了如何把三年所學(xué)的理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐當(dāng)去。掌握了單片機(jī)的數(shù)字時(shí)鐘設(shè)計(jì)的一般程序、規(guī)范和方法，并進(jìn)一步鞏固、擴(kuò)大和深化了我所學(xué)的基本理論，基本知識(shí)和基本技能，提高了我設(shè)計(jì)計(jì)算、計(jì)算機(jī)制圖、設(shè)計(jì)說明書、正確使用技術(shù)資料，標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)等工具書的能力。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，雖然本人在指導(dǎo)老師的幫助下對(duì)所設(shè)計(jì)的問題有初步的實(shí)習(xí)調(diào)研。但由于本人缺少實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn)，遇到了一些設(shè)計(jì)和實(shí)際加工中的問題，受到師傅和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)與幫助，從而得到了全面的解決同時(shí)也受到各位老師優(yōu)良工作作風(fēng)的影響，培養(yǎng)了我嚴(yán)肅認(rèn)真、一絲不茍和實(shí)事求是的工作作風(fēng)，并樹立了正確的生產(chǎn)觀、經(jīng)濟(jì)觀和全局觀。 ’ 在設(shè)計(jì)中，由于個(gè)人能力有限，設(shè)計(jì)中漏洞和錯(cuò)誤在所難免，敬請(qǐng)各位老師指正批評(píng)，以使我對(duì)自己的不足得到及時(shí)發(fā)現(xiàn)并修正。通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，希望能把所學(xué)的知識(shí)有機(jī)的聯(lián)系起來，培養(yǎng)自己分析問題，解決問題的能力，為充實(shí)自己，并在未來工作崗位上好好工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 在這里，向在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予過幫助我的老師表示衷心的謝意.第六章 參考文獻(xiàn)機(jī)械設(shè)備控制基礎(chǔ)王本軼(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 2005可編程控制器及應(yīng)用萬太福唐賢永(主編)重慶大學(xué)出版社 1992電器與PLC控制技術(shù)張萬忠劉明芹(主編)北京化學(xué)工業(yè)出版社 2003工廠電氣控制設(shè)備許廖(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 1999液壓與氣動(dòng)技術(shù)許菁劉振興(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 20
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