具有觸覺(jué)功能的機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-27 17:20本頁(yè)面
【正文】 第七章 PLC控制系統(tǒng) PLC的構(gòu)成及工作原理可編程邏輯控制器（PLC）又稱(chēng)可編程控制器。它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶(hù)設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，具有廣泛的應(yīng)用前景。正是基于PLC這些特點(diǎn)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)可以滿(mǎn)足該套機(jī)械手的要求。機(jī)械手輸入輸出端口分配表71所示輸入輸出輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器輸出元件作用X0SA1啟動(dòng)/停止KM1Y5電機(jī)正轉(zhuǎn)使Y1得點(diǎn)/失電KM2Y6電機(jī)反轉(zhuǎn)X1SQ1使Y4得電YA1Y1使缸1伸出X2SQ2使Y3得電YA2Y2使缸2縮回X3SQ3確定工作臺(tái)處于A處YA3Y3使缸3伸出X4SQ4確定工作臺(tái)處于B處YA4Y4使缸2伸出X5SQ5使KM1得電X6SQ6使KM2得電X7壓電觸感器使YA4失電表71 PLC的選擇可編程邏輯控制器（PLC）是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱(chēng)可編程控制器。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶(hù)設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于控制、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，具有廣泛的應(yīng)用前景。PLC的按以下方式選擇：（1） I/O點(diǎn)數(shù)的估算根據(jù)分析的結(jié)果，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)估算，F(xiàn)140系列選擇主機(jī)I/O點(diǎn)數(shù)為24/16。（2）容量計(jì)算內(nèi)存容量指的是用戶(hù)程序的容量。最大I/O點(diǎn)數(shù)為120，一般指令的條數(shù)為I/O點(diǎn)數(shù)的1012倍左右，PLC的容量不得小于此要求。根據(jù)所選的PLCF140系列的內(nèi)部元件及輸入輸出的相關(guān)元件、設(shè)備，編制出I/O分配圖72所示如下圖72 程序設(shè)計(jì)根據(jù)本設(shè)計(jì)要求，列出PLC梯形圖73如下：圖73 指令表LD M8002SET S0STL S0LD X0LD X3OR X4ANBSET S20STL S20OUT Y1LD X1SET S21STL S21OUT Y1OUT Y4LD X2SET S22STL S22OUT Y1OUT Y4OUT Y3OUT TO K300LD TOSET S23STL S23OUT Y0OUT Y4OUT T1 K600LD T1AND X7SET S24STL S24OUT Y1LD X5SET S25STL S25OUT Y2LD X6AND X3SET S26LD X6AND X3SET S26LD X6AND X4SET S26LD X6AND X4SET S27STL S26OUT Y5LD Y4OUT S0RETSTL S27OUT Y6LD X3OUT S0RETEND 結(jié) 論本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)主要對(duì)于夾持器，伸縮臂，液壓系統(tǒng)及PLC控制編程進(jìn)行的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)過(guò)程。內(nèi)容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定，采用了液壓與電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，相應(yīng)的涉及到電機(jī)和液壓缸的選擇計(jì)算，總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核。題目的綜合訓(xùn)練比較強(qiáng)，涉及知識(shí)面廣，重點(diǎn)在于培養(yǎng)工程思想及意識(shí)，理論聯(lián)系實(shí)際，提高初步設(shè)計(jì)能力。設(shè)計(jì)要求在保證其原有性能的前提下，盡可能地提高其特色即性能價(jià)格比。并且要求該機(jī)械手具有較小的體積，簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和低廉的價(jià)格，以及造型美觀的外形，各調(diào)整環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)要方便人體接近方便工具的使用。其難點(diǎn)在于結(jié)合實(shí)際，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì). 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，本人綜合運(yùn)用了三年來(lái)所學(xué)到的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，感覺(jué)到自己專(zhuān)業(yè)知識(shí)中某方面的欠缺，通過(guò)再次的復(fù)習(xí)，明顯感覺(jué)到了知識(shí)的增長(zhǎng)，我們從中學(xué)到了很多的知識(shí)，也體會(huì)到了畢業(yè)設(shè)計(jì)的綜合性，結(jié)合輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)與自己的專(zhuān)業(yè)知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)踐，才能較為完整地完成此次設(shè)計(jì)任務(wù)。參考文獻(xiàn)[1] 王炳實(shí). . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004年：146162[2] 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005年：283288[3] 丁樹(shù)模. 液壓傳動(dòng). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007年[4] 林平勇. 高崇. ：北京：高等教育出版社，2004年[5] 熊幸明. 曹才開(kāi). ，2006年，第22卷第11期:120122[6] 孔秀艷. 一種四軸搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7期：112113[7] . 機(jī)械手的PLC控制. 機(jī)床電器. 2006年，3449[8] 張應(yīng)金. ，2008年02月刊：7173[9] 曾繁鈴. 一種PLC控制的工業(yè)機(jī)械手. 常熟理工學(xué)院報(bào)，2008年4月第22卷第四期：101104[10] . 搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制. 西安航空技術(shù)高等專(zhuān)科學(xué)校，2002年，第20卷第一期：79[11] . 基于PLC控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用. 機(jī)械工程與自動(dòng)化，2008年4月第2期：156158[12] 楊峰. SMR搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì). 機(jī)車(chē)車(chē)輛工藝，1998年第6期：3640[13] . 裝備制造行業(yè)應(yīng)用，2007年7月：109112[14] . 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008年[15] . ：高等教育出版社，1996年致 謝此次設(shè)計(jì)是在鄔寶寅老師的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師為課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫(xiě)、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。鄔寶寅老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中鄔寶寅老師就是我的朋友，他的態(tài)度讓我對(duì)生活有了新的認(rèn)識(shí)。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛(ài)的導(dǎo)師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。經(jīng)過(guò)這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過(guò)去三年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)PLC技術(shù)的了解。畢業(yè)設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦，又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過(guò)程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問(wèn)題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯的感謝！鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。
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