【正文】 第七章 PLC控制系統(tǒng) PLC的構成及工作原理可編程邏輯控制器（PLC）又稱可編程控制器。它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲器存儲用戶設計的程序指令，這些指令用來實現(xiàn)邏輯運算、順序操作、定時、計數(shù)及算術運算和通過數(shù)字或模擬輸入/輸出來控制各種機電一體化，程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于、價格便宜等特點，具有廣泛的應用前景。正是基于PLC這些特點，遠遠可以滿足該套機械手的要求。機械手輸入輸出端口分配表71所示輸入輸出輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器輸出元件作用X0SA1啟動/停止KM1Y5電機正轉使Y1得點/失電KM2Y6電機反轉X1SQ1使Y4得電YA1Y1使缸1伸出X2SQ2使Y3得電YA2Y2使缸2縮回X3SQ3確定工作臺處于A處YA3Y3使缸3伸出X4SQ4確定工作臺處于B處YA4Y4使缸2伸出X5SQ5使KM1得電X6SQ6使KM2得電X7壓電觸感器使YA4失電表71 PLC的選擇可編程邏輯控制器（PLC）是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱可編程控制器。它使用可編程存儲器存儲用戶設計的程序指令，這些指令用來實現(xiàn)邏輯運算、順序操作、定時、計數(shù)及算術運算和通過數(shù)字或模擬輸入/輸出來控制各種機電一體化，程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于控制、價格便宜等特點，具有廣泛的應用前景。PLC的按以下方式選擇：（1） I/O點數(shù)的估算根據(jù)分析的結果，進行統(tǒng)計估算，F(xiàn)140系列選擇主機I/O點數(shù)為24/16。（2）容量計算內存容量指的是用戶程序的容量。最大I/O點數(shù)為120，一般指令的條數(shù)為I/O點數(shù)的1012倍左右，PLC的容量不得小于此要求。根據(jù)所選的PLCF140系列的內部元件及輸入輸出的相關元件、設備，編制出I/O分配圖72所示如下圖72 程序設計根據(jù)本設計要求，列出PLC梯形圖73如下：圖73 指令表LD M8002SET S0STL S0LD X0LD X3OR X4ANBSET S20STL S20OUT Y1LD X1SET S21STL S21OUT Y1OUT Y4LD X2SET S22STL S22OUT Y1OUT Y4OUT Y3OUT TO K300LD TOSET S23STL S23OUT Y0OUT Y4OUT T1 K600LD T1AND X7SET S24STL S24OUT Y1LD X5SET S25STL S25OUT Y2LD X6AND X3SET S26LD X6AND X3SET S26LD X6AND X4SET S26LD X6AND X4SET S27STL S26OUT Y5LD Y4OUT S0RETSTL S27OUT Y6LD X3OUT S0RETEND 結　論本次機械手的設計本設計說明書主要對于夾持器，伸縮臂，液壓系統(tǒng)及PLC控制編程進行的設計思想和設計過程。內容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定，采用了液壓與電動驅動系統(tǒng)，相應的涉及到電機和液壓缸的選擇計算，總體結構設計、主要部件的受力分析和強度校核。題目的綜合訓練比較強，涉及知識面廣，重點在于培養(yǎng)工程思想及意識，理論聯(lián)系實際，提高初步設計能力。設計要求在保證其原有性能的前提下，盡可能地提高其特色即性能價格比。并且要求該機械手具有較小的體積，簡單的結構和低廉的價格，以及造型美觀的外形，各調整環(huán)節(jié)的設計要方便人體接近方便工具的使用。其難點在于結合實際，進行結構設計. 在設計過程中，本人綜合運用了三年來所學到的專業(yè)知識，感覺到自己專業(yè)知識中某方面的欠缺，通過再次的復習，明顯感覺到了知識的增長，我們從中學到了很多的知識，也體會到了畢業(yè)設計的綜合性，結合輔導老師的指導與自己的專業(yè)知識和生產實踐，才能較為完整地完成此次設計任務。參考文獻[1] 王炳實. . 北京：機械工業(yè)出版社，2004年：146162[2] 王本軼. 機床設備控制基礎. 北京：機械工業(yè)出版社，2005年：283288[3] 丁樹模. 液壓傳動. 北京：機械工業(yè)出版社，2007年[4] 林平勇. 高崇. ：北京：高等教育出版社，2004年[5] 熊幸明. 曹才開. ，2006年，第22卷第11期:120122[6] 孔秀艷. 一種四軸搬運機械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7期：112113[7] . 機械手的PLC控制. 機床電器. 2006年，3449[8] 張應金. ，2008年02月刊：7173[9] 曾繁鈴. 一種PLC控制的工業(yè)機械手. 常熟理工學院報，2008年4月第22卷第四期：101104[10] . 搬運機械手的PLC控制. 西安航空技術高等?？茖W校，2002年，第20卷第一期：79[11] . 基于PLC控制的搬運機械手的應用. 機械工程與自動化，2008年4月第2期：156158[12] 楊峰. SMR搬運機械手的PLC控制系統(tǒng)設計. 機車車輛工藝，1998年第6期：3640[13] . 裝備制造行業(yè)應用，2007年7月：109112[14] . 機電一體化系統(tǒng)設計. 北京：機械工業(yè)出版社，2008年[15] . ：高等教育出版社，1996年致　謝此次設計是在鄔寶寅老師的悉心指導下完成的。導師為課題的研究提出了許多指導性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。鄔寶寅老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中鄔寶寅老師就是我的朋友，他的態(tài)度讓我對生活有了新的認識。在本文結束之際，特向我敬愛的導師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過此次設計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎。再一方面也加強了我和老師的交流，認識到知識的淵博度。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設計。這份畢業(yè)設計既是對過去三年所學知識的總結，又是自己知識的積累，也大大加深了對PLC技術的了解。畢業(yè)設計中既動腦，又動手，是一個理論與實際結合的過程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實際的，是我們所設計的實物，具有設計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。這就需要我們設計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。對設計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。再次像教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！鑒于本人所學知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復雜的設計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。