【正文】 敏。目前應(yīng)用的工業(yè)機械手中，很多是屬于點位控制方式的，如上下料搬運機械手。 機械式的夾緊機構(gòu)是一種應(yīng)用很廣泛的一種，它主要是更能夠與人的動作相協(xié)調(diào)，可以直線運動等。它與工業(yè)生產(chǎn)過程的聯(lián)系是通過I／0接口楚監(jiān)來實現(xiàn)的，最好是選用繼電器形式輸出，還要根據(jù)絀系統(tǒng)的要求確定所需要的I／0點數(shù)。 對于常見的AC220V交流開關(guān)類負載，例如交流接觸器、電磁閥等，應(yīng)該通過DC24V微小型中間繼電器驅(qū)動，避免PLc的D0接點直接驅(qū)動，盡管PLc手冊標(biāo)稱具有AC220V交流開關(guān)類負載驅(qū)動能力。程序中大量使用的內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位(不是I／O位)，也要統(tǒng)一編號，進行分配。 (7)松開工件(第六步)下降到位，再次壓合sQl使x401接通，產(chǎn)生移位信號，M106為“n M105為“0”。培養(yǎng)了我綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論課、技術(shù)基礎(chǔ)課、專業(yè)課的知識和實踐技能去分析和解決實際工作中的一般工程技術(shù)問題的能力，使我建立了正確的設(shè)計思想，學(xué)會了如何把三年所學(xué)的理論知識運用到實踐當(dāng)去。 在設(shè)計中，我們深刻的體會到了理論與實際的結(jié)合、資料的大量搜索和仔細的琢磨，才使機械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計得以圓滿完成。 (5)右移(第四步)上升到位，上限位開關(guān)SQ2被壓合，x402接通，產(chǎn)生移位信號，使M104為1，M103為0，Y433失電，停止上升；輸出繼電器Y434得電，驅(qū)動電磁閥YV4使機械手右移。我們經(jīng)常采用這種程序設(shè)計思想，因為各模塊具有相對獨立性，相互連接關(guān)系簡單，程序易于調(diào)試修改。1 PLC控制系統(tǒng)的輸入電路設(shè)計 PLC供電電源一般fijAC85240V，適應(yīng)電源范圍較寬，但應(yīng)該加裝抗干擾裝置，PLC輸入電路電源一般應(yīng)采用Dc 24V，同時其帶負載時要注意容量，并作好防短路措施，這對系統(tǒng)供電安全和PLc安全至關(guān)重要，因為該電源的過載或短路都將影響PLc的運行，一般選用電源的容量為輸入電路功率的兩倍，PLc輸入電路電源支路加裝適宜的熔絲，防止短路。機械手動作順序表 步序輸入轉(zhuǎn)步輸 出 狀 杰條件YVlYV2YV3YV4YV5HL(下降)(夾持)(上升)(右移)(左移)(燈)0(原位)S04(S02)+1(下降)SBl+2(夾持)SQl+3(上升)KTl(3秒)++4(右移)S02++5(下降)S03上+6(松開)SQl7(上升)K02(2秒)上8(左移)S02+0復(fù)位S04(S02)+3．繪制機械手現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表 根據(jù)機械手動作順序表選定的各開關(guān)、電磁閥等現(xiàn)場器件和PLc內(nèi)部等效繼電器的地址編號，得到機械手現(xiàn)場器件和PLc內(nèi)部繼電器對照關(guān)系表如圖：3．繪制PLC與現(xiàn)場器件的連接圖。為了防止工件在被夾緊是有損壞，所以我們要在手爪的接觸部分加上彈性棉墊。 (7)可編程序的通用機械手工作程序可變，以適應(yīng)不同的工作對象，通用性強，適合于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點的柔性制造系統(tǒng)中。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求設(shè)計數(shù)字順序。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達、電磁閥等作為其執(zhí)行機構(gòu)的動力部分或輔助系統(tǒng)。 在發(fā)達國家，機械手已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國防、科技、生活等各個領(lǐng)域。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。、 (2)、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。機械手的執(zhí)行機構(gòu)又包括手部、手臂和軀干。蕞且是電磁閥驅(qū)動氣壓缸的形式。這種機械手多為氣動或液動。傳統(tǒng)觀點認為：由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。因此要準(zhǔn)確迅速的抓起工件是設(shè)計的最起碼的要求。搬運工件時，先按下起動按鈕sBl，YVl得電動作，機械手先由原位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機械手在該位置等待3s時間，待夾持緊后YV3得電動作使機械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3失電，停止上升；YV4得電，改向右移動，移動到右限位開關(guān)sQ3位置時，Yv4失電停止右移；YVl得電，改為下降，至碰到下限位開關(guān)SQimI，Yv2失電，機械手將工件松開，放在工作臺上，為確保可靠松開，機械手在該位置停留2s時間，然后使YV3得電機械手上升；碰到上限位開關(guān)SQ2后，Yv3失電上升停止，YV5得電改為左移，回到原位，壓動左限位開關(guān)SQ4．Yv5失電，機械手停在原位，完成一次搬運過程，再按下起動按鈕又重復(fù)上述過程。它的作用是采集起重機運行時各機構(gòu)狀況的實時數(shù)據(jù)，按其相應(yīng)的程序做處理，并同時將采集的數(shù)據(jù)通過串口與監(jiān)控計算機通訊，其cPu發(fā)布指令給輸出模塊調(diào)節(jié)各機構(gòu)運行動作。 基本程序：既可以作為獨立程序控制簡單的生產(chǎn)工藝過程，也可以作為組合模塊結(jié)構(gòu)中的單元程序：依據(jù)計算機程序的設(shè)計思想，基本程序的結(jié)構(gòu)方式只有三種：順序結(jié)構(gòu)、條件分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)。 (3)夾持工件(第二步)下降到位時，下限位開關(guān)sQl被壓合，x40l閉合，從而產(chǎn)生移位信號，M100的“O”態(tài)移到M102得電，使Y43l失電，下降停止；同時M10l的“l(fā)”態(tài)移到M102，使M20l得電并保持，通過：M201的保持觸點使Y432，T450同時得 電，驅(qū)動Y432夾持工件并開始計時。說明了機械手的動作原理，設(shè)計要求，程序設(shè)計方法。但由于本人缺少實際工作經(jīng)驗，遇到了一些設(shè)計和實際加工中的問題，受到師傅和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)與幫助，從而得到了全面的解決同時也受到各位老師優(yōu)良工作作風(fēng)的影響，培養(yǎng)了我嚴肅認真、一絲不茍和實事求是的工作作風(fēng)，并樹立了正確的生產(chǎn)觀、經(jīng)濟觀和全局觀。Y433再次得電，機械手空載上升。3繪制梯形圖程序：機械手搬運工件時，按如下步驟自動進行。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。不同型