工業(yè)機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)論文-全文預(yù)覽
【正文】 對以前所學(xué)知識的一個總結(jié)，通過這次設(shè)計使我們進一步的了解了PLc控制系統(tǒng)，對機械手的工作流程、控制及編程等一系列復(fù)雜的知識進行了更深層次的學(xué)習(xí)系統(tǒng)的設(shè)計和分析，使我們能在學(xué)習(xí)旅途中的苦找到他的甜、疲憊中找到樂趣，從而解決更多的難題。 想要再次起動，只有按下復(fù)位按鈕SB2，X406閉合，使M10卜一M107復(fù)位后，才能重新開始。Y433再次得電，機械手空載上升。從而使Y434失電，停止右移，Y43l再次得電，驅(qū)動電磁閥YVl，執(zhí)行第二次下降動作。由于：M20l的保持作用，Y432不會失電，工件一直處于保持夾緊狀態(tài)，機械手帶重物上升。 (2)第一次下降(第一步)按下起動按鈕sBl，x4()(】接通產(chǎn)生移位信號，使M100右移一位，則M101為“n從而使Y431得電，執(zhí)行下降動作；同時M10l常開觸點斷開，使M100置“0”，完成第0步到第一步的轉(zhuǎn)變；M10l常開觸點閉合，又為下一次轉(zhuǎn)換做好準備。3繪制梯形圖程序：機械手搬運工件時，按如下步驟自動進行。定時器、計數(shù)器要統(tǒng)一編號，不可重復(fù)使用同一編號，以確保PLc工作運行的可靠性。這種方法叫做模塊化程序設(shè)計。在控制工程的應(yīng)用中，良好的軟件設(shè)計思想是關(guān)鍵，優(yōu)秀的軟件設(shè)計便于工程技術(shù)人員理解掌握、調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。 當對于兩個重要輸出量，不僅在PLc內(nèi)部互鎖，建議在PLc外部也進行硬件上的互鎖，以加強PLc系統(tǒng)運行的安全性、可靠性。主要包括輸入和輸出電路兩部分。4．2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計PLCfl~硬件設(shè)計主要是~39。不同型號的PLc有不同的適用范圍。進行選型時．魚叢／輸出的選擇，工作環(huán)境是工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。搬運工件時，先按下起動按鈕sBl，YVl得電動作，機械手先由原位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機械手在該位置等待3s時間，待夾持緊后YV3得電動作使機械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3失電，停止上升；YV4得電，改向右移動，移動到右限位開關(guān)sQ3位置時，Yv4失電停止右移；YVl得電，改為下降，至碰到下限位開關(guān)SQimI，Yv2失電，機械手將工件松開，放在工作臺上，為確?？煽克砷_，機械手在該位置停留2s時間，然后使YV3得電機械手上升；碰到上限位開關(guān)SQ2后，Yv3失電上升停止，YV5得電改為左移，回到原位，壓動左限位開關(guān)SQ4．Yv5失電，機械手停在原位，完成一次搬運過程，再按下起動按鈕又重復(fù)上述過程。繼電器只能用于切換電流較小的控制電路或保護電路(各觸點允許通過的電流多為5A)，繼電器可對多種輸入信號量的變化作出反映，而接觸器只能對電壓信號作出反應(yīng)。 底盤是支撐機械手的重量的機構(gòu)，在本設(shè)計中只起到支撐的作用。 夾緊機構(gòu)的形式是多樣的，有吸盤式的、有機械式的，為了簡化我們的設(shè)計，所以我們采用機械式的夾緊機構(gòu)。同時還要考慮手爪的開口尺寸，以保證有足夠的開口來抓取工件。2．3軀干和傳動系統(tǒng) 機械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機械四種，本設(shè)計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪采用氣壓傳動。力學(xué)系統(tǒng)由一組坐標來描述。3．按機械手運動控制方式分類 (1)點位控制(PTP)機器手就是由點到點的控制方式，這種控制方式只能在目標點處準確控制機械手末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，完成預(yù)定的操作要求。雖然氣動技術(shù)作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 (6)成本低廉。 (4)能源可儲存。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。其主要特點是：介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。2．2機械手的分類 目前世界各國對處于發(fā)展階段的機械手還沒有統(tǒng)一的分類標準，大致有以下幾種分類方法。(3)通用性 除了專門設(shè)計的專用機器手外，一般機械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。 第二章 各電器設(shè)備的控制方式及控制要求2．機械手的機能和特性機械手最顯著的特點有以下幾個：(1)可編程 生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性自動化。具體還要加上點控和連續(xù)控制。驅(qū)動機構(gòu)采用一種形式的動力，力量比較大。一般采用4—6個大氣壓．也有一些更大的．具體要根據(jù)實際情況來定，雖然它的力量比較小、體積比較重，但是出于廉價，而且不影響動作。 液壓驅(qū)動主要是驅(qū)動大體積的重型工業(yè)設(shè)備如：鍋爐等。手臂的作用是用來輔助手部準確的抓住工件并能夠轉(zhuǎn)移到所需要的位置，機械手的運動有兩種：一個是上下直線運動，另一個是左右直線運動?？傊?，為了準確地掌握PLc 的基本知識和基本應(yīng)用，在畢業(yè)設(shè)計中，我選擇了該題目。PLc是可編程序控制器的簡稱，于60年代末期在美國首先出現(xiàn)，目的是用來取代繼電器，執(zhí)行邏輯、計時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性程序控制系統(tǒng)。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題應(yīng)刃而解。 (4)、培養(yǎng)學(xué)生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。摘 要 本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機械手。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等?！? 3．1控制流程…………………………………………… 3．2機械手現(xiàn)場器件與PLc內(nèi)部繼電器對照表……… 3．3PLc與現(xiàn)場器件連接圖……………………………第四章PLc控制系統(tǒng)的設(shè)計 ……………………………… 4．1PLc機型選擇……………………………………… 4．2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計………………………………… 4．3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計…………………………………第五章設(shè)計小結(jié)……………………………………………致射……………………………………………………………參考文獻……………………………………………………………………… 第一章 緒論1．設(shè)計的目的和意義． 畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓(xùn)練。 (
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