【正文】 通過此次畢業(yè)設(shè)計，希望能把所學(xué)的知識有機的聯(lián)系起來，培養(yǎng)自己分析問題，解決問題的能力，為充實自己，并在未來工作崗位上好好工作打下堅實的基礎(chǔ)。但由于本人缺少實際工作經(jīng)驗，遇到了一些設(shè)計和實際加工中的問題，受到師傅和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)與幫助，從而得到了全面的解決同時也受到各位老師優(yōu)良工作作風(fēng)的影響，培養(yǎng)了我嚴(yán)肅認(rèn)真、一絲不茍和實事求是的工作作風(fēng)，并樹立了正確的生產(chǎn)觀、經(jīng)濟觀和全局觀。掌握了單片機的數(shù)字時鐘設(shè)計的一般程序、規(guī)范和方法，并進一步鞏固、擴大和深化了我所學(xué)的基本理論，基本知識和基本技能，提高了我設(shè)計計算、計算機制圖、設(shè)計說明書、正確使用技術(shù)資料，標(biāo)準(zhǔn)手冊等工具書的能力。 通過此次畢業(yè)設(shè)計。致 謝 畢業(yè)設(shè)計是培養(yǎng)我們工作能力的最后一個實踐性的學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)。 我們對機械手整個系統(tǒng)的設(shè)計也是對以前所學(xué)知識的一個總結(jié)，通過這次設(shè)計使我們進一步的了解了PLc控制系統(tǒng)，對機械手的工作流程、控制及編程等一系列復(fù)雜的知識進行了更深層次的學(xué)習(xí)系統(tǒng)的設(shè)計和分析，使我們能在學(xué)習(xí)旅途中的苦找到他的甜、疲憊中找到樂趣，從而解決更多的難題。說明了機械手的動作原理，設(shè)計要求，程序設(shè)計方法。 想要再次起動，只有按下復(fù)位按鈕SB2，X406閉合，使M10卜一M107復(fù)位后，才能重新開始。 (10)回到原位，左移到原位時，壓下左限位開關(guān)S04，x404接通．產(chǎn)生移位信號，使M1ll為“1”，M110為“0”。Y433再次得電，機械手空載上升。Y43l失電，下移停止；M201被復(fù)位，進而使Y432失電，夾持的工件被松開，放在右工作臺上；同時T450得電，開始松開計時。從而使Y434失電，停止右移，Y43l再次得電，驅(qū)動電磁閥YVl，執(zhí)行第二次下降動作。右移離開原點后，X404常開觸點斷開，M100仍保持為0。由于：M20l的保持作用，Y432不會失電，工件一直處于保持夾緊狀態(tài)，機械手帶重物上升。 (3)夾持工件(第二步)下降到位時，下限位開關(guān)sQl被壓合，x40l閉合，從而產(chǎn)生移位信號，M100的“O”態(tài)移到M102得電，使Y43l失電，下降停止；同時M10l的“l(fā)”態(tài)移到M102，使M20l得電并保持，通過：M201的保持觸點使Y432，T450同時得 電，驅(qū)動Y432夾持工件并開始計時。 (2)第一次下降(第一步)按下起動按鈕sBl，x4()(】接通產(chǎn)生移位信號，使M100右移一位，則M101為“n從而使Y431得電，執(zhí)行下降動作；同時M10l常開觸點斷開，使M100置“0”，完成第0步到第一步的轉(zhuǎn)變；M10l常開觸點閉合，又為下一次轉(zhuǎn)換做好準(zhǔn)備。因此，移位寄存器的常閉觸點M10卜一M107均為閉合狀態(tài)。3繪制梯形圖程序：機械手搬運工件時，按如下步驟自動進行。 在地址分配完成后，應(yīng)列出I／0分配表和內(nèi)部繼電器或者中間標(biāo)志位分配表。定時器、計數(shù)器要統(tǒng)一編號，不可重復(fù)使用同一編號，以確保PLc工作運行的可靠性。特別是用于復(fù)雜控制要求的, 生產(chǎn)過程。這種方法叫做模塊化程序設(shè)計。 基本程序：既可以作為獨立程序控制簡單的生產(chǎn)工藝過程，也可以作為組合模塊結(jié)構(gòu)中的單元程序：依據(jù)計算機程序的設(shè)計思想，基本程序的結(jié)構(gòu)方式只有三種：順序結(jié)構(gòu)、條件分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)。在控制工程的應(yīng)用中，良好的軟件設(shè)計思想是關(guān)鍵，優(yōu)秀的軟件設(shè)計便于工程技術(shù)人員理解掌握、調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護。4．3 PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 在進行硬件設(shè)計的同時可以著手軟件的設(shè)計工作。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。3行程開關(guān)：行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，用于控制機械設(shè)備的行程及限位保護。 當(dāng)對于兩個重要輸出量，不僅在PLc內(nèi)部互鎖，建議在PLc外部也進行硬件上的互鎖，以加強PLc系統(tǒng)運行的安全性、可靠性。2 PLC控制系統(tǒng)的輸出電路設(shè)計 依據(jù)生產(chǎn)工藝要求，各種指示燈、變頻器／數(shù)字直流調(diào)速器的啟動停止應(yīng)采用繼電器輸出，它適應(yīng)于高頻動作，并且響應(yīng)時間短：如果PLc系統(tǒng)輸出頻率為每分鐘6次以下，應(yīng)首選繼電器輸出，采用這種方法，輸出電路的設(shè)計簡單，抗干擾和帶負(fù)載能力強。主要包括輸入和輸出電路兩部分。它的作用是采集起重機運行時各機構(gòu)狀況的實時數(shù)據(jù)，按其相應(yīng)的程序做處理，并同時將采集的數(shù)據(jù)通過串口與監(jiān)控計算機通訊，其cPu發(fā)布指令給輸出模塊調(diào)節(jié)各機構(gòu)運行動作。4．2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計PLCfl~硬件設(shè)計主要是~39。適當(dāng)進行內(nèi)存容量的估計，確定適當(dāng)?shù)牧粲杏嗔慷焕速M資源的機型(小、中、大形機器)，j丕應(yīng)考慮到PLc的處理程度能否滿足控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。不同型號的PLc有不同的適用范圍。此外，PLC最主要的目的是控制外部系統(tǒng)。進行選型時．魚叢／輸出的選擇，工作環(huán)境是工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。 現(xiàn)場器件 內(nèi)部繼電器地址 說明 現(xiàn)場器件內(nèi)部繼電器地址 說明 SBl X400 起動按鈕 YVl Y431下降電磁閥 SQl X401下限位開關(guān) YV2 Y432夾持電磁閥 輸入 SQ2 X402上限位開關(guān) 輸出． YV3 Y433上升電磁閥 S03 X403右限位開關(guān) YV4 Y434右移電磁閥 S04 X404左限位開關(guān)。搬運工件時，先按下起動按鈕sBl，YVl得電動作，機械手先由原位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機械手在該位置等待3s時間，待夾持緊后YV3得電動作使機械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3失電，停止上升；YV4得電，改向右移動，移動到右限位開關(guān)sQ3位置時，Yv4失電停止右移；YVl得電，改為下降，至碰到下限位開關(guān)SQimI，Yv2失電，機械手將工件松開，放在工作臺上，為確?？煽克砷_，機械手在該位置停留2s時間，然后使YV3得電機械手上升；碰到上限位開關(guān)SQ2后，Yv3失電上升停止，YV5得電改為左移，回到原位，壓動左限位開關(guān)SQ4．Yv5失電，機械手停在原位，完成一次搬運過程，再按下起動按鈕又重復(fù)上述過程。搬運工件時，先按下起動按鈕sBl，YVl得電動作，機械手先由原位下降，碰到下限位開關(guān)sQl后Yvl失電，停止下降；電磁閥YV2動作將工件夾持，為保證工件可靠夾緊，機械手在該位置等待3s時間，待夾持緊后YV3得電動作使機械手開始上升；碰到上限位開關(guān)sQ2后YV3失電，停止上升；YV4得電，改向右移動，移動到右限位開關(guān)sQ3位置