【正文】 G配=+=(N)ρ===（m）查資料可知，按長方體進行驗算。J=(l2+a2)=(+)=(+)=（kgm2）J手臂=J+mρ2=+=（kgm2） 手臂擺動回轉(zhuǎn)力矩的計算⑴ 克服啟動慣性所需的力矩M慣：M慣=J手臂==21（Nm）⑵ 臂擺動回轉(zhuǎn)所屬的總力矩M總：由于手臂部與立柱聯(lián)接使用導(dǎo)承連接，所生的摩擦力矩M摩不大，為了簡化計算可以將M慣適當放大，而省略掉、M摩，這時M總=M慣那么， M總=M慣=21=（Nm）查相關(guān)資料，選用（缸徑為40mm）QGK631800型氣缸。如圖(61)，轉(zhuǎn)矩為56Nm，大于M總 （安全）圖61 擺動氣缸查相關(guān)資料，此型號的氣缸質(zhì)量m=3(kg) 則：G擺動氣缸=mg=(N)第七章 升降部分的計算 升降氣缸的選擇（1） 導(dǎo)桿慣性力的計算 G總=G手臂總+G擺動氣缸=+=(N)F慣=m總a=a==（N）（2） 導(dǎo)桿驅(qū)動力的計算根據(jù)升降氣缸慣性力及自重等幾方面的阻力，來確定升降氣缸的所需的驅(qū)動力。考慮到氣缸桿與密封環(huán)間的摩擦，故增加安全系數(shù)K，取K=。F驅(qū)=KF慣+G總=+=（N）（3） 確定氣缸直徑D===29（mm)選擇SC40300SLB標準型氣缸（缸徑為40mm）型號。（4） 氣缸作用力的驗算F氣缸===628（N）因為 F氣缸＞F驅(qū)，所以，選擇SC40300SLB氣缸合適，這個氣缸的重量為2kg。 升降導(dǎo)桿的重量升降導(dǎo)桿外徑20mm，內(nèi)徑10mm，長400mmm導(dǎo)桿=103=(kg)G導(dǎo)桿=m導(dǎo)桿g==（N） 升降導(dǎo)桿的校核當手臂伸出到最大范圍時，回轉(zhuǎn)中心彎矩最大，由兩條導(dǎo)桿同時承受，因M伸偏=故σ===（MPa）　查《簡明機械設(shè)計手冊》可知45鋼正火，[σ]=353(MPa)σmax＜[σ]?。ò踩┑诎苏?機械手氣動控制系統(tǒng)的設(shè)計 機械手的控制要求 為了便于生產(chǎn)加工、維修、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開關(guān)。分為手動和自動操作，其中自動操作中包括了：單步、單周期、連續(xù)；手動操作包括手動和回原位的操作。手動操作：供維修用，即用按鈕對機械手的每一步動作單獨控制。例如，當選擇手動操作時，按下上升/下降按鈕，機械手在滿足條件情況下即執(zhí)行相應(yīng)的動作，其它動作以此類推。