五自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計(已修改)
2024-11-28 15:56 本頁面
【正文】 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 1 目錄 目錄 ..................................................................................................................................................................1 1 緒論 ...........................................................................................................................................................2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程及其應(yīng)用 ..............................................................................................2 工業(yè)機(jī)器人研究的現(xiàn)狀與意義 ..................................................................................................3 國內(nèi)外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................................4 國外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 ...............................................................................................................4 國內(nèi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 .................................................................................................................5 本文研究的意義及主要內(nèi)容 ..........................................................................................................7 2 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 ..................................................................................................................7 機(jī)器人的工作要求 ............................................................................................................................7 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的特點 ...................................................................................................................8 方案功能設(shè)計與分析 ............................................................................................................ 10 3 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................................................... 13 整體受力圖 ..................................................................................................................................... 13 結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 ................................................................................................................................. 13 腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 設(shè)計 ................................................................................................................ 13 腕部俯仰關(guān)節(jié)的設(shè)計 ............................................................................................................ 14 小臂關(guān)節(jié)的設(shè)計 ..................................................................................................................... 17 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)及減速器的 選擇 ................................................................................... 19 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)及減速器的選擇 ........................................................................... 19 氣爪的選擇 .................................................................................................................................. 20 4 總體裝配圖的設(shè)計 ............................................................................................................................... 21 三維總裝配圖 ................................................................................................................................... 21 腰部裝配圖設(shè)計 ............................................................................................................................. 21 三維主要零件圖 ............................................................................................................................. 24 6 總結(jié) ........................................................................................................................................................ 32 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................................................... 33 致 謝 ...................................................................................................................................................... 35 附錄一：步進(jìn)電機(jī) ...................................................................................................................................... 36 附錄二：艾斯勒 EPLH 系列 ..................................................................................................................... 38 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 2 1 緒論 工業(yè)機(jī)器人，一般指的是在工廠車間環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機(jī)器人。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO)在 對工業(yè)機(jī)器人所下的定義是“機(jī)器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多 功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用設(shè)備，以執(zhí)行種種任務(wù)” 。 隨著科學(xué)和技術(shù)的不斷發(fā)展，在過去的幾個世紀(jì)里，人類在許多方面都取得了重大的進(jìn)展。機(jī)器人技術(shù)作為人類最偉大的發(fā)明之一，自 20世紀(jì) 60年代初問世以來，經(jīng)歷了短短的 40年，已取得長足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生、成長、成熟期后，已成為制造業(yè)中必不可少的核心裝備，而且工業(yè)機(jī)器人不僅在工廠里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以驚人的速度向航空航天、軍事、服務(wù)、娛樂等人類生活的各個領(lǐng)域滲透。據(jù)聯(lián)合國經(jīng) 濟(jì)委員會和國際機(jī)器人聯(lián)合會去年關(guān)于世界機(jī)器人的報 告，僅 2020年新投入使用的機(jī)器人接近10萬個，使世界目前使用的機(jī)器人總數(shù)超過 75萬。世界使用機(jī)器人最多的國家是日本，約38 .9 萬；其次為德國 ( 萬 )、美國 (9 萬 )、意大利 ( 萬 )、韓國 ( 萬 )、法國 (萬 )、西班牙 ( )和英國 ( 萬 )，并且報告估計 2020年，全世界使用的機(jī)器人總數(shù)將超過 100萬。 我國的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的歷史已經(jīng)有 20多年，從“七五”科技攻關(guān)開始，正式列入國家
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