六自由度工業(yè)機器人設(shè)計-資料下載頁
2025-06-29 21:21本頁面
【正文】 怎么樣去采集反饋信號？發(fā)出的控制信號到執(zhí)行單元的過程中有沒外部干擾？它來自哪里？ 再有，就是手腕在運動過程中的精度。手腕在空間做相對運動，怎樣去實現(xiàn)運動精度？影響運動精度的因素有哪些？ 在設(shè)計手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問題得到解答后再真正開始手腕的設(shè)計?！ ∠旅娼o出伺服電機的的技術(shù)參數(shù)： 型號：MSMD04ZS1V 額定輸出功率：400W 額定轉(zhuǎn)矩：： 額定轉(zhuǎn)速/最高轉(zhuǎn)速：3000/5000rpm 電機慣量（有制動器）： 變壓器容量： 編碼器：17位（分辨率：131072）.7線制增量式/絕對式。 適配驅(qū)動器型號：MBDDT2210 位置控制接線圖： 17位增量式/絕對式編碼器接線圖： 即然我們選用了行星齒輪傳動，那么我們就要進行行星齒輪的相關(guān)計算?！ ∈紫冗x定模數(shù)，由于機器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大，但是，它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能，也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力，因此，模數(shù)的選擇計算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計算，也就是說：在按強度計算模數(shù)時，安全系數(shù)選大些。同時由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。有關(guān)齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計手冊》。這里我選用模數(shù)為：1m選定了模數(shù)，下面就要計算傳動比，有關(guān)行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設(shè)計手冊》或《機械設(shè)計手冊》內(nèi)的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例。在此不作介紹和引用?！ ⌒行驱X輪傳動，必定有一個結(jié)構(gòu)是浮動的，在機器人手腕部分是不是也適用呢？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動？ 首先，機器人手腕做360度轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。 如果讓行星架浮動，行星齒輪分布在太陽輪圓周上，讓它浮動時，在運轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動條件?！ ‖F(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動條件。 下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無浮動部件，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動。
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1