六自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-02 21:21本頁面
【正文】 ?！ ‖F(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動(dòng)，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件?！ ⌒行驱X輪傳動(dòng)，必定有一個(gè)結(jié)構(gòu)是浮動(dòng)的，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動(dòng)？ 首先，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個(gè)法蘭，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。這里我選用模數(shù)為：1m選定了模數(shù)，下面就要計(jì)算傳動(dòng)比，有關(guān)行星齒輪傳動(dòng)的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》內(nèi)的《齒輪傳動(dòng)部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例。同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)?！ ∵m配驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MBDDT2210 位置控制接線圖： 17位增量式/絕對(duì)式編碼器接線圖： 即然我們選用了行星齒輪傳動(dòng)，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計(jì)算。手腕在空間做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，怎樣去實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度？影響運(yùn)動(dòng)精度的因素有哪些？ 在設(shè)計(jì)手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問題得到解答后再真正開始手腕的設(shè)計(jì)。 還有，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問題。要消除這些機(jī)械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算不能按常規(guī)行星齒輪的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算?！ ”容^各方面后，決定采用行星齒輪傳動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)?！ [線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，可以自鎖?！ ⌒行驱X輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位。 如上所述，還有很多種方式方法，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了。 ，電機(jī)有兩種安裝方式?！ ?，電機(jī)安裝于手腕一側(cè)。用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢？下面我們考慮幾個(gè)方案： ，采用行星齒輪傳動(dòng)?！ ∫屖滞笤?60度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且后面緊跟著又有一個(gè)上下擺動(dòng)的關(guān)節(jié)?！ ≡O(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪?！ 〖慈皇沁@樣，那我們就從手腕開始設(shè)計(jì)。怎樣保持一定的速度，又不
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