六自由度機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(參考版)
2024-12-03 10:29本頁(yè)面
【正文】 在論文的撰寫(xiě)過(guò)程中老師們給予我很大的幫助 ,幫助解決了不少的難點(diǎn) ,使得論文能夠及 時(shí)完成 ,這里一并表示真誠(chéng)的感謝。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度 ,嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。 最后 ,我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨 ,我們一同走過(guò) ,充滿(mǎn)著關(guān)愛(ài) ,給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。感謝老師四年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨 ,對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。從這里走出 ,對(duì)我的人生來(lái)說(shuō) ,將是踏上一個(gè)新的征程 ,要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。 最后 ,我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解 ,如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持 ,我將 無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。 其次 ,我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求 ,感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助 ,使我了解了許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)和為人的道理 ,能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。從他身上 ,我學(xué)到了許多能受益終生的東西。 首先 ,我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo) ,在我的論文書(shū)寫(xiě)及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo) ,為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法 ,并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。這期間凝聚了很多人的心血 ,在此我表示由衷的感謝。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。 首先非常感謝學(xué)校開(kāi)設(shè)這個(gè)課題 ,為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn) ,奠定了基礎(chǔ)。同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下 ,建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng) ,公布設(shè)計(jì) (論文 )的部分或全部?jī)?nèi)容 ,允許他人依法合理使用。 ? 作者簽名 : 二 ?一 ?年九月二十日畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )使用授權(quán)聲明 本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )的規(guī)定。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。 論文密級(jí) : □公開(kāi) □保密 (___年 __月至 __年 __月 )保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議 作者簽名 :_______導(dǎo)師簽名 :_______ _______年 _____月 _____日 _______年 _____月 _____日 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明 :所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 ,是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下 ,獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果 ,成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。盡我所知 ,除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外 ,本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。 由于受時(shí)間和水平的限制 ,現(xiàn)代機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還存在著不夠完善的方面甚至有些錯(cuò)誤 ,懇請(qǐng)老師和專(zhuān)家指教 ,能使本設(shè)計(jì)更完善并能付諸于實(shí)際 ,制造出所設(shè)計(jì)的機(jī)器人 ,將是很欣慰的事情。許老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度、開(kāi)拓創(chuàng)新的工作作風(fēng)和對(duì)學(xué)術(shù)執(zhí)著不虞的追求精神給我留下了深刻的印象 ,并使我終身受益。從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成 ,一直都離不開(kāi)老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助 ,在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意 ! 本課題及論文是在我的指導(dǎo)老師許瑛博士的悉心指導(dǎo)下完成的。 參考文獻(xiàn) 等主編 .機(jī)械原理第六版 .高等教育出版 社 ,2020 主編 .工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 冶金工業(yè)出版社 ,1996 張慧慧譯 .機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制科學(xué)出版社 , 2020 4. 鄭笑級(jí) 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 [M] 北京 :煤炭工業(yè)出版社 ,2020 and //.onomous Control and 3D Dynamic Simulation walking Robot Incuding Environmental Force Interaction. IEEE Robbtics and Automnation Magzuine,1998,52:33~42 ,劉力編著 .計(jì)算機(jī)繪圖 .高等教育出版社 , 2020 , 機(jī)械設(shè)計(jì) (第八版 )高等教育出版社 , 2020 , 工業(yè)機(jī)械手的操作機(jī)設(shè)計(jì) . 冶金工業(yè)出版 , 1995 , 機(jī)器人技術(shù)手冊(cè) 科學(xué)出版社 , 1996 、 C?S?G 李 編 ,機(jī)器人學(xué) . 中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社 , 1989 ,工業(yè)機(jī)器人北京理工大學(xué)出版社 , 1987 12.[俄 ]IO?M 索爾 編 ,工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社 , 1991 J Identification of principal screw of 3DOF parallel manipulators by quadric degeneration 2020 J M The lie group of rigid body displacements,a fundamental tool for mechanism design 1999 G C Development and study of a new kind of 3DOF tripod 19991 K H Structural kinematics of inparallel actuated robotarms 198311 B Tricept robot:inverse kinematics,manipulability analysis and closedloop direct kinematics algorithm 19994 L Design and analysis of a hybrid serialparallel manipulator 19997 [10] . 機(jī)器人學(xué) [M]. 北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 1993. 20. John J Craig 著 . 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論原書(shū)第 3 版 [M]. ?超等譯 北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. .機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理、理論方法和算法 [M].沈陽(yáng) :東北大學(xué)出版社 ,2020. 致謝 時(shí)光匆匆如流水 ,轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié) ,春夢(mèng)秋云 ,聚散真容易。在老師的指導(dǎo)和一些同學(xué)的幫助下 ,我也盡自己的努力去克服困難 ,最后順利地完成了整個(gè)設(shè)計(jì)。學(xué)會(huì)從機(jī)器功能的要求出發(fā) ,合理選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)類(lèi)型 ,制定設(shè)計(jì)方案 ,正確計(jì)算零件的工作能力 ,確定它的尺寸、形狀、結(jié)構(gòu)及材料 ,并考慮制造工藝、使用、維護(hù)、經(jīng)濟(jì)和安全等問(wèn)題 ,培養(yǎng)獨(dú)立設(shè)計(jì)能力。 通過(guò)這次設(shè)計(jì) ,使我綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)的理論和實(shí)際知識(shí) ,結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際知識(shí) ,培養(yǎng)分析和解決一般工程實(shí)際問(wèn)題的能力 ,并使所學(xué)的知識(shí)得到進(jìn)一步鞏固、深化和擴(kuò)展 。經(jīng)過(guò)努力 ,我國(guó)已研制了許多示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人以及噴涂、焊接裝配等機(jī)器人。 底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) :如圖 53 圖 52 圖 53 總 結(jié) 通過(guò)這次設(shè)計(jì) ,使我對(duì)工業(yè)機(jī)器人有了感性的認(rèn)識(shí) ,同時(shí)對(duì)國(guó)內(nèi)外的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也有所了解。這里用擋塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)角范圍。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序、動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。第三軸上選用圓錐云子軸承 7205,C19520N。 5. 針齒銷(xiāo)彎曲強(qiáng)度計(jì)算 1)針齒結(jié)構(gòu)尺寸 mm mm () mm 2 最大彎矩 Nmm 3 許用彎曲應(yīng)力 MPa 4 校核彎曲應(yīng)力 MPa 因?yàn)?[],所以滿(mǎn)足要求。 軸承相對(duì)轉(zhuǎn)速 n n+1000+1015r/min 軸承壽命 h 因?yàn)樗蟮玫妮S承壽命≥ 15000 h ,所以滿(mǎn)足要求。B155 mm。 2)設(shè)計(jì)計(jì)算 ≥ mm 對(duì)比計(jì)算結(jié)果 ,由齒面接觸疲勞強(qiáng) 度計(jì)算的法向模數(shù)小于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法向模數(shù) ,根據(jù)滿(mǎn)足彎曲強(qiáng)度及接觸疲勞強(qiáng)度 ,最后取 mm 計(jì)算中心距 mm 將中心距圓整為 207 mm 按圓整后的中心距修正螺旋角 因值改變不大 ,故參數(shù)等不必修正。 6 由齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限圖 ,查得 MPa 7 由彎曲疲勞壽命系數(shù) ,。
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