三自由度平面直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 11:00本頁(yè)面
【正文】 在此，對(duì)這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！在我查找資料的過(guò)程中，得到了學(xué)校圖書(shū)館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。為此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和深深的敬意！同時(shí)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，很多的同學(xué)和老師給予了我很大大的幫助。從他身上,我不僅學(xué)到了很多專(zhuān)業(yè)方面的知識(shí),還學(xué)到了一種嚴(yán)謹(jǐn)?shù)那笾?。他那豐富的專(zhuān)業(yè)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)專(zhuān)業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。在這段時(shí)間里，我真正將我在大學(xué)所學(xué)和所用結(jié)合了起來(lái)，做到學(xué)以致用，收獲是難以估價(jià)的。在AutoCAD做圖中，更是一次次的重復(fù)著查詢(xún)、討論、糾錯(cuò)、復(fù)查的繁瑣步驟。同時(shí)，經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的不斷摸索和設(shè)計(jì)，令我對(duì)儀器設(shè)計(jì)有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動(dòng)手實(shí)踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學(xué)習(xí)的過(guò)程中深受其益。但是，通過(guò)自己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學(xué)們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導(dǎo)，終于使自己的設(shè)計(jì)思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)在內(nèi)的所有實(shí)驗(yàn)任務(wù)。越是熟悉AutoCAD的使用，我越是驚訝于這款軟件的強(qiáng)大和實(shí)用，同時(shí)也感慨于自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識(shí)、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。同時(shí)，也使我深深體會(huì)到：要真正完成一個(gè)零部件的設(shè)計(jì)，不但要掌握儀器設(shè)計(jì)、互換性、誤差理論等多學(xué)科的知識(shí)，而且還要有繼而不舍的鉆研精神，要善于學(xué)習(xí)新的知識(shí)，只有將這兩方面的知識(shí)融會(huì)貫通和有機(jī)結(jié)合，才能設(shè)計(jì)出合格的裝置來(lái)。綜上，通過(guò)近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫(xiě)等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對(duì)大學(xué)三年所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)深層次的理解，同時(shí)對(duì)工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來(lái)看，實(shí)現(xiàn)了模塊化，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。80CB050C01000080CB075C01000080CB100C010000L114131150通過(guò)計(jì)算對(duì)比選定型號(hào)為80CB050C010000第4章 總結(jié)總結(jié)本次設(shè)計(jì)所做的主要工作有：1．總體方案的確定。cm2轉(zhuǎn)矩系數(shù)Nm瞬間最大轉(zhuǎn)矩N 環(huán)境溫度—— 20℃ ～ +50℃本設(shè)計(jì)選定為伺服電機(jī)，選定一款80CB系列交流伺服電機(jī)，數(shù)據(jù)如下：絕緣電阻——500VDC 100MW Min由上綜合：本設(shè)計(jì)選用深溝球軸承。選擇軸承的類(lèi)型與多種因素有關(guān)，通常根據(jù)下列幾個(gè)因素： ①允許空間；②載荷大小和方向。此灰鑄鐵導(dǎo)軌的硬度一般為180~200HBW。材料： 用于導(dǎo)軌的材料，應(yīng)具有耐磨性好，摩擦因數(shù)小，并具有良好的加工和熱處理性質(zhì)。 滑動(dòng)摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)件與承導(dǎo)件直接接觸，優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接觸剛度大，缺點(diǎn)：摩擦阻力大、磨損快、低速時(shí)易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。因而，最終確定所選外螺紋各技術(shù)數(shù)據(jù)如下：公稱(chēng)直徑，中徑(，)，小徑，螺距，螺旋升角內(nèi)外螺紋精度及配合：材料及熱處理：45鋼表面淬火處理（HRC=45）誤差分析：螺距累計(jì)誤差：，,工作距離7511220mm。其中，支撐狀況選定為兩端固定（即軸向和徑向均存在載荷作用），取支撐系數(shù) 綜上，有（安全系數(shù)），合格（7）強(qiáng)度校核按第四強(qiáng)度理論校核螺桿強(qiáng)度，即桿所受應(yīng)力查表【1】得45號(hào)鋼得許用應(yīng)力顯然，合格（8）重復(fù)精度校核由GC10160，查得在h7精度等級(jí)下每一螺距的螺距誤差為，螺距的累積誤差為：，；牙型半角允差為20’。顯然，有螺桿最大工作長(zhǎng)度螺紋部分長(zhǎng)度（5）剛度校核在長(zhǎng)度為1m的螺紋上，因軸向載荷和轉(zhuǎn)矩作用而產(chǎn)生的螺距累計(jì)變化量查表1【1】可知，精度等級(jí)合格。（4）驅(qū)動(dòng)力矩、傳動(dòng)效率及自鎖性校核對(duì)于單線(xiàn)螺桿。顯然，有成立，合格。這里初步確定螺紋材料為45號(hào)鋼，為兼顧螺紋的硬度和韌性要求，進(jìn)行比表面淬火處理，保證HRC在40～50。根據(jù)力的合成原理，得 （3）耐磨性校核因?yàn)槟p的速度與螺紋工作表面大小有直接關(guān)系，所以為了提高螺旋傳動(dòng)壽命，必須限制螺紋工作表面壓強(qiáng)，即：這里，取梯形螺紋螺紋工作高度。（1）螺旋升角及誘導(dǎo)摩擦角，得查表【1】，鋼的摩擦系數(shù)，因而其中，梯形螺紋的牙型半角（2）軸向力的確定根據(jù)要求，載重。因此，滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)的校核通常包括耐磨性、剛度、穩(wěn)定性及強(qiáng)度等方面。由GB/，對(duì)于h7的梯形外螺紋，中徑的極限尺寸。根據(jù)GB/T ?？紤]傳動(dòng)工作臺(tái)的技術(shù)要求和安裝限制，選取公差等級(jí)為h7級(jí)的基軸制配合。、熱處理及精度所有軸的制造材料均為45號(hào)鋼。只要給主動(dòng)件一個(gè)較小的轉(zhuǎn)矩，從動(dòng)件即能獲得較大的轉(zhuǎn)矩。因?yàn)槁菥嘁话愫苄。栽谵D(zhuǎn)角很大的情況下，能獲得很小的直線(xiàn)位移量，可大大縮短機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈，故裝置結(jié)構(gòu)緊湊。參照設(shè)計(jì)要求發(fā)現(xiàn)，滑動(dòng)螺旋和滾動(dòng)螺旋均可滿(mǎn)足要求，擬選定滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)方式。根據(jù)對(duì)機(jī)器人的工藝過(guò)程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖所示：原點(diǎn)下降抓緊X,Y,Z方向的運(yùn)動(dòng)放松以下是機(jī)械手的視圖表示：主視圖左視圖俯視圖三視圖滑動(dòng)螺旋的特點(diǎn)：①結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便；②易于實(shí)現(xiàn)逆行程自鎖，工作安全可靠；③摩擦阻力大，傳動(dòng)效率低；④容易磨損，軸向剛度較差。經(jīng)上述分析此三自由度機(jī)器人X,Y,Z方向驅(qū)動(dòng)及機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較大結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。工件搬運(yùn)圖除去機(jī)械手的總體框架機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種類(lèi)型。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個(gè)位置放到另一個(gè)位置，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，減少人力勞動(dòng)。 D、 檢測(cè)系統(tǒng)：作用是通過(guò)各種檢測(cè)裝置、傳感裝置檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定進(jìn)行比較，以保證運(yùn)動(dòng)符合要求。本設(shè)計(jì)使用的是電傳動(dòng)。 B、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力，并驅(qū)動(dòng)其動(dòng)力的裝置。 （3） 臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的負(fù)荷，并把它傳遞到預(yù)定的位置。 （1） 手部：又稱(chēng)手爪或抓取機(jī)構(gòu)，它直接抓取工件或夾具。第2章 總體設(shè)計(jì)
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1