三自由度平面直角坐標機器人設計畢業(yè)論文-全文預覽
【正文】 全面促進中國機器人工業(yè)水平的提高，但是它也會和其他外國機器人公司一樣，沖擊中國機器人市場，影響具有自主開發(fā)能力的中國機器人產業(yè)的形成，也會使國內其他的機器人生產廠家面臨一種嚴峻的挑戰(zhàn)。我國雖然開始研制工業(yè)機器人僅比日本晚56年，但是由于種種原因，工業(yè)機器人技術的發(fā)展比較慢。就日本來說，1967年，日本豐田織機公司 引進美國的“Versatran”,川崎重工公司引進“Unimate”，并獲得迅速發(fā)展。據(jù)當時統(tǒng)計，美國大約200臺工業(yè)機器人，工作時間共達60萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機器人，例如：森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制50臺機器人的系統(tǒng)。這一時期，工業(yè)機器人在美國進入應用階段，例如，美國通用汽車公司1968年訂購了68臺工業(yè)機器人；1969年該公司又自行研制出SAM新工業(yè)機器人，并用21組成電焊小汽車車身的焊接自動線；又如，美國克萊斯勒汽車公司32條沖壓自動線上的448臺沖床都用工業(yè)機器人傳遞工件。美國工業(yè)機器人技術的發(fā)展，大致經歷了以下幾個階段：（1）19631967年為試驗定型階段。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結構和集成各種外部傳感器的能力。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。目前，工業(yè)機器人主要用于裝卸、搬運、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。目前工業(yè)機器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。驅動機構提供機器人各關節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅動力轉換為滿足機器人各關節(jié)力矩和運動所要求的驅動力或力矩。一般而言，機器人通常就是由執(zhí)行機構、驅動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖 11 所示。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。第一類是不需要人工操作的通用機器人，也即本文所研究的對象。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。第1章 概述 機器人概述在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。由于種種原因，我國的工業(yè)機器人技術的發(fā)展比較慢。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結構和集成各種外部傳感器的能力。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。 關鍵詞：三自由度 直角坐標 工業(yè)機器人 AbstractIt is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots目錄 摘要 …………………………………………………………… IAbstract ………………………………………………………… II前言 …………………………………………………………… 1第1章 概述 …‥……………………………………………… 2 機器人概述………………………………………………2 機器人的歷史和現(xiàn)狀……………………………………4 機器人的發(fā)展趨勢………………………………………6第2章 總體設計…………………………………………………8 機器人的組成及各部分關系概述………………………8 總體方案擬定……………………………………………9 驅動方式的選擇…………………………………………11第3章 機械系統(tǒng)設計…………………………………………13 機械手的結構設計……………………………………13 傳動絲桿的設計………………………………………17 導軌的設計……………………………………………20 軸承的選擇……………………………………………21 電機的選擇……………………………………………22第4章 總結……………………………………………………25致謝……………………………………………………………27參考文獻………………………………………………………27前 言隨著現(xiàn)代化科學技術的飛速發(fā)展和社會的進步，自動化控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。畢 業(yè) 設 計 （論 文）設計（論文）題目： 三自由度機器人設計 摘要在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作,本文是對整個設計工作較全面的介紹和總結。還有它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應付外界的變化。計算機集成制造（CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設備集成在一起。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結構的機器人系統(tǒng)。本設計根據(jù)所需的要求和實踐理論分析，設計了整個系統(tǒng)由電機驅動的三自由度機器人，使工件從一個位置運送至指定位置，機械手在規(guī)定時間內把工件沿指定路線搬運到另一個位置。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人一般分為三類。第二類是需要人工操作的，稱為操作
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