六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動部件，它用來支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運(yùn)動。 方案設(shè)計(jì) 方案要求如前所述，該機(jī)器人用于制造車間物流系統(tǒng)中工件的搬運(yùn)、裝夾和日常生活中的持物、看護(hù)等。(3) 按驅(qū)動方式分類：按驅(qū)動方式可分為：（a）氣壓驅(qū)動；（b）液壓驅(qū)動；（c）電氣驅(qū)動。（c）球坐標(biāo)型：具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個(gè)移動關(guān)節(jié)。(2) 按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類，可分為四類：（a）直角坐標(biāo)型：該型機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，運(yùn)動方向垂直，其控制方案與數(shù)控機(jī)床類似，各關(guān)節(jié)之間沒有耦合，不會產(chǎn)生奇異狀態(tài)，剛性好、精度高。2 機(jī)器人的分類機(jī)器人分類方法有多種。相應(yīng)地，以轉(zhuǎn)動副相連的關(guān)節(jié)稱為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。再次，機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)必須要考慮到驅(qū)動、控制等方面的問題，這和一般的機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)是不同的。末端執(zhí)行器的位置、速度、加速度和各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩之間的關(guān)系是動力學(xué)分析的主要內(nèi)容，在手臂開鏈結(jié)構(gòu)中，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動受到其它關(guān)節(jié)運(yùn)動的影響，作用在每個(gè)關(guān)節(jié)上的重力負(fù)載和慣性負(fù)載隨手臂位姿變化而變化，在高速情況下，還存在哥氏力和離心力的影響。(2) 進(jìn)行機(jī)器人靜力學(xué)學(xué)分析，(3) 分析機(jī)器人操作臂的工作空間，根據(jù)分析結(jié)果對操作臂各個(gè)桿件的長度進(jìn)行選擇和確定。設(shè)想的機(jī)器人工作方式如圖 12 所示圖 12 可移動式機(jī)器人的應(yīng)用此外，對于這類小型的機(jī)器人，在原理不變的情況下，改變其結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)人機(jī)功能，將它固定在小型的移動裝置或直接與移動裝置結(jié)合成一體，就可以應(yīng)用到日常生活中，如生活中物體的搬運(yùn)、人員的看護(hù)等。工業(yè)機(jī)器人在FMS 中的一種典型應(yīng)用如圖11 所示?！辈僮鳈C(jī)定義為：“具有和人的手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。 工業(yè)機(jī)器人概述：在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用著工業(yè)機(jī)器人。最初我國在機(jī)器人技術(shù)方面的主要目的是跟蹤國際先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)，隨后，我國在機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用方面取得了很大成就。我國是從 20 世紀(jì)80 年代開始涉足機(jī)器人領(lǐng)域的研究和應(yīng)用的。第1 章緒論 我國機(jī)器人研究現(xiàn)狀機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程，并在自動控制下執(zhí)行某種操作或移動作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置。典型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文作者在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項(xiàng)目的要求，設(shè)計(jì)了一種小型的、固定在AGV 上以實(shí)現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機(jī)器人。我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。最后用ADAMS 軟件進(jìn)行了機(jī)器人手臂的運(yùn)動學(xué)仿真，并對其結(jié)果進(jìn)行了分析，對在機(jī)械設(shè)計(jì)中使用虛擬樣機(jī)技術(shù)做了嘗試，積累了經(jīng)驗(yàn)。近十幾年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。目前，我國從事機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)的主要是高校和有關(guān)科研院所。在機(jī)器人研究方面，我國與發(fā)達(dá)國家還有一定差距。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。 研究課題的提出本研究課題是根據(jù)省教育廳《物流機(jī)器人操作研究與開發(fā)》課題的需要而提出的?，F(xiàn)在設(shè)想，將工業(yè)機(jī)器人
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