六自由度機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計-全文預覽
【正文】 執(zhí)行機構(gòu)中的主要運動部件，它用來支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運動。 方案設(shè)計 方案要求如前所述，該機器人用于制造車間物流系統(tǒng)中工件的搬運、裝夾和日常生活中的持物、看護等。(3) 按驅(qū)動方式分類：按驅(qū)動方式可分為：（a）氣壓驅(qū)動；（b）液壓驅(qū)動；（c）電氣驅(qū)動。（c）球坐標型：具有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)。(2) 按機器人的結(jié)構(gòu)分類，可分為四類：（a）直角坐標型：該型機器人前三個關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，運動方向垂直，其控制方案與數(shù)控機床類似，各關(guān)節(jié)之間沒有耦合，不會產(chǎn)生奇異狀態(tài)，剛性好、精度高。2 機器人的分類機器人分類方法有多種。相應地，以轉(zhuǎn)動副相連的關(guān)節(jié)稱為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。再次，機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，在進行結(jié)構(gòu)設(shè)計時必須要考慮到驅(qū)動、控制等方面的問題，這和一般的機械產(chǎn)品設(shè)計是不同的。末端執(zhí)行器的位置、速度、加速度和各個關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩之間的關(guān)系是動力學分析的主要內(nèi)容，在手臂開鏈結(jié)構(gòu)中，每個關(guān)節(jié)的運動受到其它關(guān)節(jié)運動的影響，作用在每個關(guān)節(jié)上的重力負載和慣性負載隨手臂位姿變化而變化，在高速情況下，還存在哥氏力和離心力的影響。(2) 進行機器人靜力學學分析，(3) 分析機器人操作臂的工作空間，根據(jù)分析結(jié)果對操作臂各個桿件的長度進行選擇和確定。設(shè)想的機器人工作方式如圖 12 所示圖 12 可移動式機器人的應用此外，對于這類小型的機器人，在原理不變的情況下，改變其結(jié)構(gòu)，增強人機功能，將它固定在小型的移動裝置或直接與移動裝置結(jié)合成一體，就可以應用到日常生活中，如生活中物體的搬運、人員的看護等。工業(yè)機器人在FMS 中的一種典型應用如圖11 所示?！辈僮鳈C定義為：“具有和人的手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其它操作的機械裝置。 工業(yè)機器人概述：在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應用著工業(yè)機器人。最初我國在機器人技術(shù)方面的主要目的是跟蹤國際先進的機器人技術(shù)，隨后，我國在機器人技術(shù)及其應用方面取得了很大成就。我國是從 20 世紀80 年代開始涉足機器人領(lǐng)域的研究和應用的。第1 章緒論 我國機器人研究現(xiàn)狀機器人是一種能夠進行編程，并在自動控制下執(zhí)行某種操作或移動作業(yè)任務的機械裝置。典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文作者在參考大量文獻資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項目的要求，設(shè)計了一種小型的、固定在AGV 上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是有現(xiàn)實意義的。最后用ADAMS 軟件進行了機器人手臂的運動學仿真，并對其結(jié)果進行了分析，對在機械設(shè)計中使用虛擬樣機技術(shù)做了嘗試，積累了經(jīng)驗。近十幾年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應用。目前，我國從事機器人的應用開發(fā)的主要是高校和有關(guān)科研院所。在機器人研究方面，我國與發(fā)達國家還有一定差距。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。 研究課題的提出本研究課題是根據(jù)省教育廳《物流機器人操作研究與開發(fā)》課題的需要而提出的?，F(xiàn)在設(shè)想，將工業(yè)機器人
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