【導讀】料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機器人。國際標準化組織在對工業(yè)機器人。的40年，已取得長足的進步。工業(yè)機器人在經歷了誕生、成長、成熟期后，已成為制造業(yè)。以驚人的速度向航空航天、軍事、服務、娛樂等人類生活的各個領域滲透。10萬個，使世界目前使用的機器人總數(shù)超過75萬。世界使用機器人最多的國家是日本，約。但總的看來，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國。我國目前大約有4000臺工業(yè)機器人，其中僅有1/5是國產的，型機器人”的專利論文，第一次提出了“工業(yè)機器人”的概念。研制出第一臺數(shù)控工業(yè)機器人原型。1959年美國UNIMATION公司推出第一臺工業(yè)機器人。20世紀80年代工業(yè)機器人進入普及時代，汽車、電子等行業(yè)開始大量使用工業(yè)機器人，工業(yè)機器人的應用滿足了人們特性化的要求，產品的批量越來越。20世紀90年代初期，工業(yè)機器人的生產與需求達到了一個高峰期。目前，工業(yè)機器人技術正在向智能機器和智。本文主要針對五自由度工業(yè)機器人進行結構設計。

　　

【正文】 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 30 小臂二軸 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 31 6 總結 經過兩個月的艱苦努力，最終完成了我的畢業(yè)設計。在這兩個多月的設計過程中 ,在高金則老師的指導，同學的幫助和自己的努力下，自己學到了很多的專業(yè)知識，在做畢業(yè)設計之前自己對 Pro/ENGINE的操作不是很熟練，而現(xiàn)在能熟練操作 Pro/ENGINE的基本指令了，也極大的提高了自己獨查各種機械手冊 的能力，從開始設計到最最終完成設計的整個過程，訓練了自己的設計能力，對自己的思維能力也是有極大的提高。雖然取得了一些成績，但在整個設計過程中遇到的問題也是很多的，但是在高金剛老師的細心的指導下以及和同學們相互的探討學習中 ,很多的問題都已經解決了，由于有的問題需要很多的時間去解決，這些問題將是我以后的學習目標，總之，這次畢業(yè)設計的經歷將在我以后的工作和學習中將起到很重要的作用，它使我對機器人的工作原理及機械機構有了更加清晰的深入的了解 ,對大學所學的知識有了更加綜合的復習和應用 ,提高了研究設計能力。 本畢業(yè)設計 根據(jù)五自由度工業(yè)機器人的用途，從機器人本體結構和驅動方案對比分析入手，初步確定了該機器人的整體結構方案，依據(jù)所確定的方案，分別在 AutoCAD 和Pro/ENGINEE里繪制出該機器人的總體模型圖。并詳細論述了驅動電機和傳動裝置的選擇過程。 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 32 參考文獻 [1] 劉進長 ,辛健成 .機器人世界 [M].鄭州 :河南科學技術出版社 ,2020 [2] 諸靜 .機器人與控制技術 [M].杭州 :浙江大學出版社 ,1991 [3] 吳廣玉 ,姜復興 .機器人工程導論 [M].哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學出版 社 ,1988 [4] Technology: Theory, Design and Application[M].PrenticHill,1985 [5」 周遠清 ,張再興 .智能機器人系統(tǒng) [M].北京 :清華大學出版社 ,1989 [6] 付京孫 .機器人學 [M].合肥 :中國科學技術出版社 ,1992 [7] 白民 ,劉遠江 .從 2020 中國國際機器人展覽看中國機器人產業(yè)的現(xiàn)狀和未來 [J]:機器人技術與應用 .2020.(1):2024 [8] 王坤興 .機器人技術的發(fā)展趨 勢 [J]:機器人技術與應用 .1999.(6):1012 [9] 國家 863 計劃智能機器人專家組 ,機器人博覽 [M].合肥 :中國科學技術出版社 ,2020 [10] 陳佩云 .我國工業(yè)機器人發(fā)展狀況 [J]:機器人技術與應用 .2020, (1):25 [11] 劉進長 .我國機器人發(fā)展戰(zhàn)略研究 [J]:機器人技術與應用 .2020, (3): 25 [12] 馬頌德 .基礎技術研究與隊伍建設 [J]:機器人技術與應用 .2020, (5) : 25 [13] 劉成良，張為公 . RV12L6R 焊接 機器人運動正解及計算機仿真系統(tǒng) [J]:東南大學學報 .2020, 21(6):6368 [14] 王啟智 ,徐心和 . PUMA 機械手逆運動方程的推導方法及求解 [J]:機器人 .1998,3:8187 [15] 蔡自興 .機器人學 [M].北京 :清華大學出版社 ,2020 [16] 費仁元 ,張慧慧 .機器人機械設計和分析 [M].北京 :北京工業(yè)大學出版社 ,1998 [17] Ю .М 索羅門采夫 .工業(yè)機器人圖冊［ M］ .于東英 ,安永辰譯 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1991 [18] 周伯英 .工業(yè)機器人設計 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1995 [19] 徐灝 .機械設計手冊 (第 5 卷 ) [M].第三版 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1993 [20] 機電一體化技術手冊編委會 .機電一體化技術手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999 [21] Kong Yu, Dai Ming, Wu Lin. Geometric model of robotic arc welding for automatic programming [J]: China Welding (English Edition).2020, 9 (1): 5358 69 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 33 [22] Kim Jinwook, Kim Munsang. Geometric design tools for stiffness and vibration analysis of robotic mechanisms(C): International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE ,2020,2: 19421947 [23] Wang K, Lien T K. The structure design and kinematics of a robot manipulator[J]: Robotics and ComputerIntegrated , 1(5) :23,153158 [24] Eric Lee. Constantions Mavroidis, Solving the Geometric Design Problem of Spatial 3R Robot Manipulators using Polynomial Homotopy Continuation[J]:Journal of Mechanical Design, 2020, 124:5759 [25] 機械傳動設計 /中國機械工程學會，中國機械設計大典編委會 . 中國機械設計大典：第四卷 . 南昌：江西科學技術出版社， [26] 何發(fā)昌，邵遠編 . 多功能機器人的原理及應用 . 北京：高等教育出版社， 1996 [27] （日）堀尾淳也 著，屈革 譯 . 微型計算機控制的機器人 . 北京 :機械工業(yè)出版社 ,1989 [28] 成大先 . 機械設計手冊 ,第 3和 4卷 . 北京：化學工業(yè)出版社， 2020， 4 [29] 機械設計手冊編委會 . 機電一體化系統(tǒng)設計 . 北京：機械工業(yè)出版社， [30] 譚慶昌，趙洪志 . 機械設計 . 北京：高等教育出版社， 2020 [31] 成大先 . 機械設計手冊單行本 .機械傳動 . 北京；化學工業(yè)出版社， 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 34 致 謝 本畢業(yè)設計是在指導教師高金剛老師的悉心指導下完成的。從畢業(yè)設計開始到畢業(yè)完成，高老師淵博的學識、活躍的學術思想、對待研 究的嚴謹態(tài)度和無私的奉獻精神都是學生的楷模，高老師平易近人的處世方式也為學生樹立了榜樣，學生所取得的每一點成績和每一次進步，無不凝聚著高老師大量的心血。在畢業(yè)設計完成之際，謹向尊敬的高老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。 其次，感謝機械工程學院各位老師和同學提供的各方面幫助。 也感謝我的家人。他們的支持和理解是我完成學業(yè)的前提和動力。沒有他們的支持我不可能順利完成我的學業(yè)。 再次，向所有給予我關心和幫助的老師、同學和親友致以深深的謝意和美好的祝福。 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 35 附錄一：步進電機 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 36 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 37 附錄二：艾斯勒 EPLH系列 艾斯勒 EPLH 系列減速機 EPLH 系列減速機，相關尺寸取決于所安裝的電機 產品介紹： 【 相關資料下載 】 產品型號說明： 外形尺寸： 參數(shù)指標： 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 38 相關尺寸取決于所安裝的電機 產品介紹： 【 相關資料下載 】 產品型號說明： 外形尺寸： 長 春 工 程 學 院 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 39 參數(shù)指標：